智能汽車決策系統(tǒng)的目標是使智能汽車整合環(huán)境及車輛內(nèi)部信息,確保車輛安全穩(wěn)定地運行。為了學(xué)習(xí)在道路上駕駛,傳統(tǒng)方法利用多傳感器目標檢測和融合技術(shù)獲取周圍環(huán)境情況,并將處理后的關(guān)鍵信息發(fā)送給決策層,最后將規(guī)劃適當?shù)穆窂�、速度等信息發(fā)送給控制層。而端到端方法將學(xué)習(xí)從感知信息映射到轉(zhuǎn)向角的單個網(wǎng)絡(luò),直接基于輸入圖像計算決策值,將認知過程統(tǒng)一到?jīng)Q策過程中,以這種方式簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。針對傳統(tǒng)智能汽車駕駛決策算法在特征提取上和現(xiàn)有端到端駕駛決策算法不考慮車輛動態(tài)信息的問題,本文提出了一種基于時空聯(lián)合深度殘差網(wǎng)絡(luò)模型的端到端駕駛決策方法,該方法能夠準確預(yù)測方向盤角度值。本文主要做了以下三個工作:（1）針對傳統(tǒng)端到端駕駛決策算法無法很好地獲取歷史圖像輸入之間的時空聯(lián)合信息這一問題,提出了一種基于時空聯(lián)合特征的深度殘差網(wǎng)絡(luò)模型,該算法結(jié)合了時空聯(lián)合深度殘差網(wǎng)絡(luò)（Residual Network,ResNet）和卷積長短時記憶網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Long Short Term Memory Network,Conv-LSTM）,通過提取歷史若干幀之間的時空聯(lián)合特征,對智能汽車當前時刻的轉(zhuǎn)向角進... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

智能汽車示例

Boss無人駕駛汽車決策系統(tǒng)

Junior無人駕駛汽車決策系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
[1]自動駕駛量產(chǎn)的難點分析及展望[J]. 李德毅,趙菲,劉萌,王建.  武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版). 2018(12)
[2]無人駕駛車輛行為決策系統(tǒng)研究[J]. 熊璐,康宇宸,張培志,朱辰宇,余卓平.  汽車技術(shù). 2018(08)
[3]智能網(wǎng)聯(lián)汽車現(xiàn)狀及發(fā)展戰(zhàn)略建議[J]. 李克強.  經(jīng)營者(汽車商業(yè)評論). 2016(02)
[4]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊推理的移動機器人行為決策與控制[J]. 彭剛,黃心漢,楊濤,高健,伍翼,熊有倫.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2004(S1)
[5]CITAVT-IV——視覺導(dǎo)航的自主車[J]. 孫振平,安向京,賀漢根.  機器人. 2002(02)
[6]多功能室外智能移動機器人實驗平臺—THMR-V[J]. 張朋飛,何克忠,歐陽正柱,張軍宇.  機器人. 2002(02)

博士論文
[1]自主駕駛汽車智能控制系統(tǒng)[D]. 孫振平.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2004

碩士論文
[1]基于深度學(xué)習(xí)的單幅人臉圖像超分辨研究[D]. 李聶.南京理工大學(xué) 2018



本文編號：3209096