隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展,GPS,BDS等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)目前在靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位方面具有很高的定位精度。衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位精度主要取決于衛(wèi)星信號(hào)的強(qiáng)度,但在一些樹蔭遮擋、停車場、高樓建筑物旁的道路上衛(wèi)星的信號(hào)極其微弱,大部份情況衛(wèi)星信號(hào)極其微弱,針對(duì)路況無法預(yù)測設(shè)計(jì)了在衛(wèi)星信號(hào)微弱情況仍可做到精確定位的導(dǎo)航定位監(jiān)控系統(tǒng)即GPS/SINS組合導(dǎo)航監(jiān)控系統(tǒng)。其中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)自主導(dǎo)航的定位系統(tǒng),為其提供初始定位數(shù)據(jù)后,可以根據(jù)自身的慣性傳感器和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)對(duì)偏航角度和加速度等積分對(duì)初始定位數(shù)據(jù)的累加得到導(dǎo)航終端位移量和速度,但因純慣導(dǎo)系統(tǒng)無法及時(shí)的更新初始定位數(shù)據(jù),而傳感器本身具有一定的誤差,長時(shí)間誤差的積累將導(dǎo)致導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差逐漸增大,無法滿足車載導(dǎo)航的定位精度。本文設(shè)計(jì)的GP S/SINS組合導(dǎo)航定位監(jiān)控系統(tǒng)可以解決慣性導(dǎo)航起算數(shù)據(jù)更新的情況,并且在無衛(wèi)星信號(hào)的情況下仍有較好的定位精度和流暢性。主要研究工作和結(jié)論如下:1、論文對(duì)GPS/SINS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成和關(guān)鍵技術(shù)的理論知識(shí)做了介紹,并針對(duì)車載導(dǎo)航這一實(shí)際項(xiàng)目工程,做了最適合車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的選擇,如倆系統(tǒng)松組合模式的... 

【文章來源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 選題背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 全球定位系統(tǒng)的發(fā)展
        1.2.2 車輛導(dǎo)航定位系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容
2 車載導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)理論基礎(chǔ)
    2.1 慣性系統(tǒng)概述
    2.2 GNSS定位技術(shù)
        2.2.1 系統(tǒng)組成
        2.2.2 單點(diǎn)定位
        2.2.3 動(dòng)態(tài)相對(duì)定位
    2.3 GIS基本理論
    2.4 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換
        2.4.1 WGS-84坐標(biāo)系
        2.4.2 載體坐標(biāo)系
        2.4.3 導(dǎo)航坐標(biāo)系
        2.4.4 WGS-84坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系
        2.4.5 載體坐標(biāo)系向?qū)Ш阶鴺?biāo)系轉(zhuǎn)換
    2.5 地圖匹配
    2.6 無線通信技術(shù)
    2.7 本章小結(jié)
3 GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)
    3.1 GPS/SINS組合模式
        3.1.1 松散組合
        3.1.2 緊密組合
    3.2 位置、速度組合數(shù)學(xué)建模
        3.2.1 狀態(tài)量和量測量的選取
        3.2.2 系統(tǒng)狀態(tài)方程
        3.2.3 系統(tǒng)量測方程
    3.3 卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        3.3.1 離散卡爾曼濾波器原理
        3.3.2 GPS/SINS組合系統(tǒng)方程的離散化
    3.4 卡爾曼濾波器反饋校正的實(shí)現(xiàn)
    3.5 本章小結(jié)
4 嵌入式GPS/SINS組合定位系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    4.1 嵌入式GPS/SINS組合導(dǎo)航定位軟件總體設(shè)計(jì)
    4.2 嵌入式操作系統(tǒng)
        4.2.1 Linux、VxWorks和WinCE三種嵌入式操作系統(tǒng)的性能比較
        4.2.2 winCE介紹
    4.3 GPS數(shù)據(jù)與IMU數(shù)據(jù)的時(shí)間同步
        4.3.1 時(shí)間同步誤差
        4.3.2 狀態(tài)提前預(yù)報(bào)時(shí)間同步
    4.4 GPS/SINS組合導(dǎo)航軟件
    4.5 本章小結(jié)
5 GPS/SINS組合導(dǎo)航監(jiān)控系統(tǒng)車載實(shí)驗(yàn)
    5.1 車載實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
        5.1.1 實(shí)驗(yàn)介紹
        5.1.2 靜態(tài)車載實(shí)驗(yàn)
        5.1.3 動(dòng)態(tài)車載實(shí)驗(yàn)
    5.2 GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能分析
        5.2.1 純慣導(dǎo)和組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位性能比較
        5.2.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位性能
        5.2.3 靜態(tài)定位精度評(píng)定
        5.2.4 地圖匹配效果分析
        5.2.5 一般性能檢驗(yàn)
    5.3 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡介及讀研期間主要科研成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3149535