當(dāng)今社會飛速發(fā)展,人們生活水平不斷提高,汽車保有量也與日俱增,而隨之帶來的環(huán)境污染、能源危機(jī)等問題也逐漸凸顯。隨著一系列的嚴(yán)苛環(huán)保政策和汽車安全法規(guī)相繼出臺,人們對于汽車節(jié)能減排、自動駕駛等人工智能汽車新技術(shù)的需求和呼聲也日益高漲,汽車智能化已經(jīng)成為了全球最大的熱點(diǎn),而無人駕駛則是智能駕駛技術(shù)終極目標(biāo)。無人駕駛車輛本身是一個集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計(jì)算等多技術(shù)于一體的復(fù)雜系統(tǒng),具體的實(shí)現(xiàn)過程相當(dāng)復(fù)雜,本文主要從無人車輛循跡導(dǎo)航控制方面進(jìn)行研究。首先,要實(shí)現(xiàn)無人駕駛,就必須對車輛所處的位置進(jìn)行精確而快速的定位。目前,市面上常見的導(dǎo)航定位產(chǎn)品的服務(wù)主體多為駕駛?cè)?而人類本身是一個具有多方位認(rèn)知的主體,對于幾米甚至十幾米的誤差都可以通過自身視覺修正,而針對無人駕駛導(dǎo)航而言,這種級別的定位精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。本文采用DGNSS/INS組合導(dǎo)航的方式進(jìn)行車輛定位,不僅克服了GNSS系統(tǒng)中存在的衛(wèi)星信號易被遮擋問題和INS系統(tǒng)中存在的位置漂移問題,而且采用RTK差分定位技術(shù),大大提高了導(dǎo)航定位的精確性和穩(wěn)定性。其次,搭建包括車輛運(yùn)動學(xué)模型、車輛3自由度動力學(xué)模型、輪胎模型及驅(qū)動系統(tǒng)模型在內(nèi)的... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

歷屆DARPA無人車挑戰(zhàn)大賽冠軍

賽道中增加了一些人為設(shè)置的障礙，比賽冠軍最終由斯坦福大學(xué)的無人駕駛汽車 Stanley 獲得[9]，如圖1.2（b）所示。第三屆比賽場地?fù)Q成了城市道路，全長約 97km，相較于前兩屆比賽，第三屆大賽增加了車輛與車輛之間交互決策能力的項(xiàng)目，比賽冠軍最終由卡耐基梅隆學(xué)校的 Boss 獲得，如圖 1.2（c）所示，平均時速能達(dá)到 22.5km/h[10][11]。（a）Sandstorm （b）Stanley （c）Boss圖 1.1 歷屆 DARPA 無人車挑戰(zhàn)大賽冠軍

高速道路和城市環(huán)境道路模式之間的任意切換，從而實(shí)現(xiàn)自動駕駛和遙控駕能[20]。2005 年，上海交通大學(xué)成功研制出了適應(yīng)于城市道路環(huán)境的無人駕車，并進(jìn)行了近 50 萬公里的道路測試試驗(yàn)。軍事交通學(xué)院與長城汽車聯(lián)合了無人駕駛汽車“猛師”系列，如圖 1.3(c)所示，該智能車具有較好的自動行力，且車速穩(wěn)定，避障能力較強(qiáng)。2013 年，百度無人車項(xiàng)目正式啟動，百度車，如圖 1.3（d）所示，該車可以自動識別交通標(biāo)志牌和行車信息，并完成復(fù)雜工況下的無人駕駛?cè)蝿?wù)。（a）紅旗 CA7460 （b）清華大學(xué) THMR-V

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[6]智能車輛組合定位與路徑導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 楊易.湖南大學(xué) 2007
[7]差分GPS/INS組合定位定姿及其在MMS中的應(yīng)用[D]. 孫紅星.武漢大學(xué) 2004

碩士論文
[1]基于引導(dǎo)域的參數(shù)化RRT無人駕駛車輛運(yùn)動規(guī)劃算法研究[D]. 馮來春.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]智能行駛車輛定位技術(shù)研究[D]. 汪濤.吉林大學(xué) 2017
[3]基于多傳感器融合的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 石慧.北京工業(yè)大學(xué) 2016
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[5]無人駕駛智能車導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 鄧子豪.西安工業(yè)大學(xué) 2014
[6]基于AIS的GNSS差分系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 徐萬才.大連海事大學(xué) 2013
[7]差分GPS運(yùn)動目標(biāo)跟蹤定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 劉強(qiáng).中北大學(xué) 2013
[8]無人駕駛智能車面向校園場景的自主導(dǎo)航[D]. 李小濤.大連理工大學(xué) 2011
[9]無人駕駛車輛控制方式研究[D]. 邱釗鵬.北京工業(yè)大學(xué) 2009
[10]SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 李仁.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3142861