汽車在給人們帶來便利的同時,也造成了很多社會問題。其中最為嚴重的問題是交通安全問題,而造成交通事故的主要原因是駕駛員的不當操作。因此國內外紛紛進行智能車輛的研究以試圖解放駕駛員進而解決交通安全問題。其中,路徑跟蹤及底層控制一直是智能車輛的幾大關鍵技術之一。為此,本文首先介紹了智能車輛的研究背景和研究意義,介紹了智能車路徑跟蹤的國內外研究現(xiàn)狀。目前在高速、雨雪、低附著路面等復雜駕駛場景下,路徑跟蹤的精度、實時性及魯棒性仍不能滿足實際需要,針對智能車輛在復雜駕駛場景下路徑跟蹤技術的研究仍十分必要和迫切。在此基礎上,介紹了本文的研究內容以及章節(jié)安排。接著,對模型預測控制的基本原理（基于模型的預測、滾動優(yōu)化、前饋-反饋控制結構）進行了介紹,針對高速、雨雪、低附著路面等復雜駕駛場景下的路徑跟蹤模型預測控制器需要車輛動力學模型作為預測模型對車輛未來的動態(tài)進行預測,優(yōu)化求解。因此對車輛的動力學模型進行研究,建立了三自由度車輛動力學模型以及“魔術公式”輪胎模型,并對輪胎模型的特性進行了分析。在此基礎上,建立了基于非線性模型預測控制的路徑跟蹤控制器。為提高系統(tǒng)的實時性,對預測模型進行線性化、離散化,構建... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：105 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

google無人車我國在智能車輛行業(yè)的發(fā)展也十分迅速，同時我國政府對智能車輛行業(yè)投入了大

圖 1.2 百度自動駕駛車輛良好的智能車系統(tǒng)可以極大的提高交通安全[16]。然而，企業(yè)、研究機構、院校進入產業(yè)化、市場化階段�？v觀下兩個方面。第一：智能車輛的技術尚未完善，現(xiàn)在從

車輛單軌模型

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3133017