隨著駕駛員數(shù)量和駕駛負(fù)荷的增加,由駕駛員分心、疲勞或操控失誤等人為因素導(dǎo)致的交通安全問題日益凸出。基于車道保持輔助系統(tǒng)（Lane Keeping Assist Systems,LKAS）的人機(jī)共享橫向控制能對駕駛員的橫向操作進(jìn)行糾偏、補(bǔ)償和托管,能有效提高駕駛的安全性和舒適性。但現(xiàn)有的車輛橫向共享控制研究中,通常未考慮駕駛員即時(shí)操控能力和駕駛習(xí)慣對駕駛權(quán)分配的影響,成為導(dǎo)致共享控制人機(jī)沖突較大的重要原因。因此,研究考慮駕駛員即時(shí)操控能力和橫向駕駛習(xí)慣的LKAS人機(jī)共享橫向控制權(quán)分配方法,對提高人機(jī)共享橫向控制的行車安全性和人機(jī)協(xié)調(diào)性具有重要的價(jià)值和意義。論文針對人機(jī)共享橫向控制中的人機(jī)沖突大、駕駛員操控權(quán)限低的問題,考慮到駕駛員對車輛操控能力的時(shí)變性,研究了一種駕駛員即時(shí)操控能力的評價(jià)方法。在此基礎(chǔ)上,提出了一種考慮駕駛員即時(shí)操控能力的人機(jī)共享橫向控制駕駛權(quán)分配方法,并設(shè)計(jì)了力引導(dǎo)的轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng),搭建了人機(jī)共享的車輛橫向控制實(shí)驗(yàn)平臺,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法能有效減小共享控制中的人機(jī)沖突,提高車輛行駛的安全。主要內(nèi)容包括:（1）人機(jī)共享橫向控制過程中,駕駛員對車輛實(shí)時(shí)的操控能力在實(shí)時(shí)變化,... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

SAE智能汽車等級劃分Fig.1.1SAEintelligentvehicleclassification

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文16圖3.1駕駛員即時(shí)操控能力影響因素Fig.3.1Factorsaffectingthedriver"sreal-timecontrolability為了研究駕駛員操控能力隨著駕駛環(huán)境和駕駛員生理心理狀態(tài)等因素實(shí)時(shí)變化而改變情況，本文中將駕駛員的這種實(shí)時(shí)動態(tài)變化的操控能力定義為駕駛員即時(shí)操控能力，定義如下。駕駛員即時(shí)操控能力定義：指駕駛員在駕駛車輛行駛的過程中，隨著道路交通環(huán)境、駕駛員生理心理狀態(tài)、駕駛負(fù)荷等因素的變化，在任何情況下，對車輛正確操控和處置的能力。用Dc表示，Dc的范圍如下式所示：0Dc1（3.1）0是駕駛員即時(shí)操控能力的最低值，表示當(dāng)前時(shí)刻下，駕駛員不能安全的駕駛車輛行駛，不能正確操控車輛；1是駕駛員即時(shí)操控能力的最大值，代表駕駛員在當(dāng)前情況下，能夠正確的操控車輛，保證車輛安全平穩(wěn)行駛。Dc越接近1表示駕駛員即時(shí)操控能力越大，越接近0表示駕駛員即時(shí)操控能力越校由于影響駕駛員的駕駛技能、駕駛習(xí)性以及駕駛員的生理和心理狀態(tài)的因素眾多，目前的研究難以準(zhǔn)確的對這些因素進(jìn)行定量刻畫，并且難以得到道路交通環(huán)境、天氣等因素對駕駛員即時(shí)操控能力的影響機(jī)理及函數(shù)關(guān)系，因此用這些影響因素來對駕駛員即時(shí)操控能力進(jìn)行評價(jià)并不是一個好的選擇方案。但是，如果從駕駛員對車輛的操作行為和車輛的行駛狀態(tài)來感知駕駛員的操控能力，這就為駕駛員即時(shí)操控能力的感知提供了一種新的途徑。3.3駕駛員即時(shí)操控能力與車輛運(yùn)行狀態(tài)的關(guān)系分析3.3.1駕駛員即時(shí)操控能力在操控行為和車輛運(yùn)行狀態(tài)上的表現(xiàn)當(dāng)駕駛員對車輛的即時(shí)操控能力發(fā)生變化時(shí)，駕駛員的感知、判斷、執(zhí)行能力也發(fā)生了不同程度的改變，導(dǎo)致了駕駛員對車輛的操控行為也隨之發(fā)生變化，最終導(dǎo)致車輛的行駛狀態(tài)也會發(fā)生變化。所以，駕駛員的操控行為決定了車輛?

控能力的影響，本小節(jié)中通過駕駛模擬器采集不同駕駛員在不同情境下的模擬駕駛數(shù)據(jù)，對駕駛數(shù)據(jù)和駕駛能力的關(guān)系進(jìn)行分析。 實(shí)驗(yàn)平臺：PresScan 交通仿真平臺，駕駛模擬器平臺。 實(shí)驗(yàn)交通場景：重慶市沙坪壩區(qū)重慶大學(xué) A 區(qū)正門口的沙南街—沙正街—沙北街長度約為 1500m 的模擬駕駛場景。 駕駛情景：不同交通流量、道路環(huán)境、天氣以及駕駛員分心駕駛、疲勞駕駛狀態(tài)情景。各種模擬駕駛情景描述如下： 情景 1：車輛行駛在交通流量較小、道路環(huán)境較為簡單的場景下，場景如下圖所示：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[2]交通環(huán)境及駕駛經(jīng)驗(yàn)對駕駛員眼動和工作負(fù)荷影響的研究[D]. 郭應(yīng)時(shí).長安大學(xué) 2009

碩士論文
[1]智能汽車人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向滾動優(yōu)化控制研究[D]. 宋林桓.吉林大學(xué) 2018
[2]基于信息融合的認(rèn)知次任務(wù)駕駛安全性評價(jià)研究[D]. 徐俊.吉林大學(xué) 2018
[3]駕駛?cè)藛T綜合行為能力的測試及研究[D]. 牛訦琛.哈爾濱理工大學(xué) 2015
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本文編號：3104062