本文主要針對計算機視覺技術在智能車上的普遍應用的現(xiàn)狀,通過對車載單目攝像機采集的圖片信息進行圖像處理,獲得前方障礙物車輛的位置信息,輔助車輛制動、避障,提高行車安全。算法主要是在檢測出前方車輛的基礎上,考慮路面坡度對視覺測距的影響,通過建立測距模型完成對實車距離的推導計算。首先,通過攝像機標定獲取其內(nèi)部和外部參數(shù)。攝像機內(nèi)部參數(shù)使用張正友攝像機標定法可以準確、快速地計算獲得;考慮到攝像機安裝后對車道線消失點和路面消失線的影響,利用消失點的圖像坐標和消失線的位置計算出攝像機的外部參數(shù),包括俯仰角,偏航角和旋轉(zhuǎn)角。接著,進行圖像預處理操作,提取出路面車道線的邊緣特征,運用概率霍夫變換算法,通過添加約束擬合出道路車道線;根據(jù)車道線斜率變化分析路面坡度情況,并進一步計算出消失點坐標;考慮到道路交通要素很多,文中把車輛作為障礙物并使用adaboost算法實現(xiàn)對前方車輛的檢測,接著提取測量點坐標。然后,依據(jù)攝像機成像原理,建立表示車輛距離的測距模型并將道路坡度考慮進模型中,根據(jù)自車到斜坡的距離以及自車與障礙物車輛的位置關系,分情況推導出路面坡度以及障礙物車輛距離的計算公式,并分析車輛跟車過程中車輛... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

光筆式測量法的測量棒Fig1.1Themeasuringroboflightpenmeasuringmethod

圖 1.2 幾何形狀約束法位姿示意圖2 Geometric shape constraint normal pose d出物體邊緣的特征點后擬合橢圓，著計算出圓法線的方向角ω和高低ang 等人分別研究兩個獨立的圓和同深度信息恢復算法中，參數(shù)的計算運動視覺為主。為消除近距離成像焦測距和散焦測距的幾何光學法的可調(diào)時，使被測點位于聚焦位置，距離。散焦方法則是利用物體的位的散焦圖像特征現(xiàn)象，使用兩個或離信息。欒長一在矯正畸變圖像的

2.1 攝像機針孔成像模型攝像機成像基于針孔成像理論，是根據(jù)三維空間中的點通過光學中心投影到像平面的過程所建立的模型，也稱為攝像機的線性透視投影模型[48]。圖像是三維空間中的物體借助針孔成像在像平面上的反映，其通道數(shù)和像素數(shù)值表達了對應點的反射光強和顏色組成，像素點的位置分布與三維空間坐標系和圖像平面坐標系相關。計算機視覺研究中，理想的投影成像模型依據(jù)光軸中心所建立，反映了三維立體到像平面的投影關系，也稱為針孔模型[49]。因此，可以視針孔模型為攝像機成像模型。攝像機成像過程中主要涉及四個坐標系之間的轉(zhuǎn)換：世界坐標系 wwwwO XYZ，攝像機坐標系 ccccO XYZ，圖像坐標系 o xy以及像素坐標系 ouvuv [50]。2.2 坐標系建立以及相互轉(zhuǎn)換2.2.1 坐標系建立攝像機成像過程中涉及到的多個坐標系之間的轉(zhuǎn)換反映的是攝像機成像的整個過程[51]。如圖 2.1 示：

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3103697