近年來無人駕駛技術飛速發(fā)展,已成為全球研究熱點。無人駕駛關鍵技術包括感知、決策、規(guī)劃和控制,其中感知是無人駕駛決策、規(guī)劃和控制的基礎。感知模塊依靠多種傳感器來進行車身周圍駕駛態(tài)勢獲取,因此傳感器的好壞將直接影響感知結果,進而影響無人駕駛汽車的安全性。激光雷達是無人駕駛領域最常用的傳感器之一。激光雷達探測距離遠,精度高,抗干擾能力強。低線數(shù)激光雷達價格便宜,但是分辨率較低,點云成像效果較差,不利于算法分析;高線數(shù)激光雷達分辨率較高,點云成像效果較好,但是價格昂貴,供貨周期長。因此,無人駕駛領域急需一款分辨率高、價格低、供貨周期短的激光雷達系統(tǒng)。針對以上問題,本文提出了一種將多個低線數(shù)激光雷達進行耦合、構建多激光雷達耦合系統(tǒng)的方法,達到了以較低成本獲取高分辨率點云的目的,可有效提升感知精度。論文依托吉林大學機器人研究組,主要完成了以下工作:1)針對無人駕駛領域高線數(shù)激光雷達價格昂貴、低線數(shù)激光雷達分辨率較低等問題,本文基于已有的四激光雷達耦合方案,設計了一種新的多激光雷達耦合結構,使多個較低成本的低線數(shù)激光雷達的激光線能夠在空間中均勻分布,提升點云成像效果。2)針對多個低線數(shù)激光雷達標定問... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

百度阿波龍無人駕駛小巴

速騰聚創(chuàng)多激光雷達方案

velodyne16線激光雷達

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3084700