智能汽車(chē)是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要方向。當(dāng)前,智能汽車(chē)尚處于研發(fā)階段,其中存在設(shè)計(jì)車(chē)速低、運(yùn)行設(shè)計(jì)域小等問(wèn)題,智能汽車(chē)近程范圍內(nèi)的環(huán)境感知問(wèn)題未能較好地解決是造成該問(wèn)題的重要原因之一�，F(xiàn)有產(chǎn)品級(jí)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)主要配備毫米波雷達(dá)與視覺(jué)相機(jī),難以實(shí)現(xiàn)近程范圍內(nèi)道路路肩、行人、異物等體積較小目標(biāo)的感知。激光雷達(dá)具有較高的測(cè)量精度,可用于道路路肩與小型障礙物的探測(cè)。智能汽車(chē)?yán)眉す饫走_(dá)感知近程環(huán)境是提高其設(shè)計(jì)運(yùn)行速度與適用范圍的重要途徑,但目前其技術(shù)應(yīng)用尚不成熟。本課題旨在探索利用激光雷達(dá)進(jìn)行智能汽車(chē)近程交通區(qū)域內(nèi)的環(huán)境感知的應(yīng)用研究,彌補(bǔ)毫米波雷達(dá)與視覺(jué)相機(jī)對(duì)在近程感知中的不足,主要研究?jī)?nèi)容包括以路肩為形式的道路邊界的感知以及障礙物的準(zhǔn)確探測(cè),并通過(guò)實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。在道路邊界感知方面,道路邊界信息為智能汽車(chē)的全局路徑規(guī)劃提供數(shù)據(jù)支持。對(duì)于道路邊界的臨時(shí)性變化,高精度地圖往往難以及時(shí)更新與標(biāo)注,毫米波雷達(dá)與視覺(jué)相機(jī)對(duì)其檢測(cè)又較為困難。本課題試圖探索利用激光雷達(dá)來(lái)解決近程范圍內(nèi)道路邊界的檢測(cè)問(wèn)題,主要包含三個(gè)方面:進(jìn)行激光雷達(dá)的外參標(biāo)定,將其輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至車(chē)輛坐標(biāo)系中;基于激光雷達(dá)與GPS/... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

左上為CMU的“BOSS”；右為上Stanford的“Junior”；左下為Waymo無(wú)人駕駛出租車(chē)；右下為Cruise的“Origin”無(wú)人車(chē)

左上為柏林自由大學(xué)的“SpiritofBerlin”；右上為牛津大學(xué)的“Robotcar”；左下為KIT的“AnnieWAY”；右下為布倫瑞克工業(yè)大學(xué)的“Caroline”

百度Apollo自動(dòng)駕駛小巴“阿波龍”與自動(dòng)駕駛出租車(chē)Robotaxi

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]三維激光雷達(dá)在無(wú)人車(chē)環(huán)境感知中的應(yīng)用研究[J]. 張銀,任國(guó)全,程子陽(yáng),孔國(guó)杰.  激光與光電子學(xué)進(jìn)展. 2019(13)
[2]A Robust Graph Optimization Realization of Tightly Coupled GNSS/INS Integrated Navigation System for Urban Vehicles[J]. Wei Li,Xiaowei Cui,Mingquan Lu.  Tsinghua Science and Technology. 2018(06)
[3]基于32線(xiàn)激光雷達(dá)的道路邊界識(shí)別算法[J]. 王曉原,孔棟,孫亮,王建強(qiáng),王方.  科技通報(bào). 2018(09)
[4]基于HDL-64E激光雷達(dá)道路邊界實(shí)時(shí)檢測(cè)算法[J]. 王俊,孔斌,王燦,楊靜.  合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(08)
[5]基于三維激光雷達(dá)的無(wú)人車(chē)障礙物檢測(cè)與跟蹤[J]. 謝德勝,徐友春,王任棟,蘇致遠(yuǎn).  汽車(chē)工程. 2018(08)
[6]車(chē)載雷達(dá)點(diǎn)云的結(jié)構(gòu)化道路邊界提取方法[J]. 孔棟,王曉原,孫亮,王方,陳晨.  河南科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(04)
[7]基于3D激光雷達(dá)城市道路邊界魯棒檢測(cè)算法[J]. 孫朋朋,趙祥模,徐志剛,閔海根.  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2018(03)
[8]基于三維激光雷達(dá)的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)和追蹤方法[J]. 鄒斌,劉康,王科未.  汽車(chē)技術(shù). 2017(08)
[9]基于點(diǎn)云密度的結(jié)構(gòu)化道路邊界增強(qiáng)檢測(cè)方法[J]. 蘇致遠(yuǎn),徐友春,彭永勝,王任棟.  汽車(chē)工程. 2017(07)
[10]基于三維激光雷達(dá)的車(chē)輛目標(biāo)檢測(cè)方法[J]. 蘇致遠(yuǎn),徐友春,李永樂(lè).  軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào). 2017(01)

博士論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的動(dòng)態(tài)車(chē)輛檢測(cè)與跟蹤[D]. 諶彤童.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[2]無(wú)人駕駛車(chē)輛環(huán)境感知系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王俊.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016

碩士論文
[1]智能車(chē)輛近場(chǎng)物體探測(cè)及其狀態(tài)識(shí)別方法研究[D]. 鮑闞.吉林大學(xué) 2016
[2]面向無(wú)人駕駛汽車(chē)的車(chē)道級(jí)導(dǎo)航研究[D]. 李陸浩.吉林大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3081922