發(fā)布時間：2021-03-13 18:18

　　近年來,世界各國都將自動駕駛技術(shù)作為未來交通發(fā)展的重要方向,積極推動自動駕駛的技術(shù)研究和應(yīng)用。我國高度重視自動駕駛以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展,將智能網(wǎng)聯(lián)汽車列入未來十年國家智能制造發(fā)展的重要領(lǐng)域。運(yùn)動規(guī)劃作為自動駕駛的核心技術(shù)之一,其主要任務(wù)是在動態(tài)環(huán)境中規(guī)劃智能車輛的執(zhí)行策略。在日益復(fù)雜的交通環(huán)境中,車輛的行車安全受到許多因素的影響,這些影響因素可以分為駕駛員、車輛、道路和其他因素。在傳統(tǒng)的運(yùn)動規(guī)劃方法的研究中,安全性主要基于車輛（自主車輛的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)約束、其他交通參與者）和道路規(guī)則,很少考慮駕駛員的影響。本文主要研究結(jié)構(gòu)化道路下行駛的自動駕駛車輛的運(yùn)動規(guī)劃方法,在保證安全性的基礎(chǔ)上,深入研究了駕駛員的駕駛風(fēng)格對運(yùn)動規(guī)劃的影響。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）構(gòu)建障礙物的行駛風(fēng)險場,該行駛風(fēng)險場將障礙物引發(fā)潛在危險映射到交通環(huán)境中。在行車過程中,駕駛員識別交通中的潛在風(fēng)險,并根據(jù)相應(yīng)的影響因素對風(fēng)險進(jìn)行評估,然后根據(jù)風(fēng)險評估結(jié)果選擇適當(dāng)?shù)鸟{駛行為。本文通過構(gòu)建障礙物的行駛風(fēng)險場,從而快速評估交通環(huán)境中的行駛風(fēng)險。本文將行駛風(fēng)險場的構(gòu)建分為兩個部分,即靜態(tài)風(fēng)險場和動態(tài)風(fēng)險場,行駛風(fēng)險場主... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１間接感知型的自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)??—為反射法又稱為端到端控制（Ｅｎｄ－ｔｏ－Ｅｎｄ?Ｃｏｎｔｒｏｌ），．．是一種較為理想化的自??

圖１．２?Ａ＊及其改進(jìn)算法??

圖１．４?ＲＲＴ算法搜索示意圖??


本文編號：3080693