隨著交通環(huán)境的日益復(fù)雜,駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)也變得更加沉重,傳統(tǒng)汽車所提供的功能已不能滿足人們的需求了。伴隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)水平的發(fā)展,研發(fā)具備智能輔助駕駛功能的汽車也有了相應(yīng)的支撐。大多數(shù)交通事故的原因在于駕駛員注意力不集中、操作不當(dāng)或不及時。因此,為了減少交通事故的發(fā)生,提高汽車的行駛安全性,本文著眼于高速工況下的主動避障控制策略的研究。論文首先介紹了國內(nèi)外企業(yè)及高校關(guān)于換道避障系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,同時概述了本文的主要研究內(nèi)容。在Matlab/Simulink軟件中搭建了整車動力學(xué)模型、二自由度參考模型、駕駛員模型、主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型以及為拓展永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速采用的弱磁控制模型等,為后續(xù)研究建立了基礎(chǔ)�？紤]到道路形式的一般性,本文對直線道路工況和彎曲道路工況分別進(jìn)行了研究,利用奇次多項式確立了換道避障軌跡規(guī)劃方法,并建立了前方障礙物與自車之間的安全距離模型。同時考慮不同運(yùn)動狀態(tài)下的當(dāng)前車道后車及目標(biāo)車道前、后車輛對換道過程的影響,分別構(gòu)建了安全距離模型。從改善車輛換道避障過程的操縱穩(wěn)定性和行駛安全性的角度出發(fā),本文根據(jù)隱函數(shù)定理證明了控制系統(tǒng)的可逆性并求出了逆系統(tǒng)的表達(dá)式。然后將滑�？�... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

全球汽車銷量

第一章 緒論第一章 緒論1.1 課題的研究背景與意義1.1.1 課題背景隨著科學(xué)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)水平的快速發(fā)展，人民生活水平和公路建設(shè)里程同樣也穩(wěn)步上升。為滿足人們的出行需求，汽車的產(chǎn)量和銷量也是逐年增加的。根據(jù)中國汽車工業(yè)協(xié)會統(tǒng)計，近幾年全球汽車銷量穩(wěn)步增長，如圖 1.1所示，2016年，汽車銷量已突破 9000萬輛。如圖 1.2所示，2018 年，中國汽車銷量約為 2808.06 萬輛，這是中國第十年位居世界第一，中國汽車銷售量約占全球銷量的 30%。截止至 2018年末，我國汽車保有量已達(dá)到了 2.4 億輛，近 20年間汽車保有量增長近 18 倍[1]。

擇最優(yōu)的控制策略，主動進(jìn)行剎車或者轉(zhuǎn)向，避免與車輛的行駛安全性。智能輔助駕駛功能，成為了減少交通事故和減輕駕駛避障國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 所示，換道避障系統(tǒng)一般由以下幾個部分組成：環(huán)境感控制決策單元、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、顯示設(shè)備等。環(huán)境感知模構(gòu)成，用于獲得當(dāng)前道路信息以及其他車輛與自車的知模塊獲取信息實時反饋給控制決策模塊。控制決策的信息，并結(jié)合車身傳感器獲取的車輛狀態(tài)信息，通析潛在的安全隱患，若檢測到自車可能會和障礙物發(fā)面發(fā)出預(yù)警信號，提醒駕駛員有潛在的危險。若駕駛采取相應(yīng)的措施，主動避障控制系統(tǒng)將進(jìn)行主動制動或物的目的，保證車輛的行駛安全[5][6]。環(huán)境感知模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]車輛彎道避撞控制研究[J]. 張佳佳,魏民祥,項楚勇,吳樹凡,邢德鑫.  汽車技術(shù). 2019(03)
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博士論文
[1]多移動機(jī)器人運(yùn)動控制策略的強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究[D]. 莊曉東.中國海洋大學(xué) 2005

碩士論文
[1]汽車主動制動/轉(zhuǎn)向避障控制系統(tǒng)研究[D]. 李印祥.合肥工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于激光雷達(dá)的智能車橫向避障研究[D]. 李勇.湖南大學(xué) 2017
[3]汽車ESP系統(tǒng)控制策略研究及硬件在環(huán)驗證[D]. 劉偉.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]基于永磁同步電機(jī)弱磁控制的EPS研究[D]. 申雪.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[5]基于最小安全距離的車輛換道控制研究[D]. 吳杭哲.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[6]自動駕駛電動汽車避障控制方法研究[D]. 李江湖.東南大學(xué) 2015
[7]沃爾沃汽車公司發(fā)展戰(zhàn)略研究[D]. 洪凌.西南交通大學(xué) 2013
[8]基于遺傳算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 崔建軍.西安科技大學(xué) 2010
[9]基于柵格法的汽車路徑規(guī)劃[D]. 黃耀.華中科技大學(xué) 2008
[10]智能移動機(jī)器人全局路徑規(guī)劃及仿真[D]. 李曉敏.南京理工大學(xué) 2004



本文編號：3073317