路徑規(guī)劃與運動控制作為實現(xiàn)無人駕駛汽車自主駕駛的關(guān)鍵技術(shù),一直以來都是無人駕駛技術(shù)研究領(lǐng)域的重點。本文針對結(jié)構(gòu)化道路下無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與運動控制問題做了如下的研究:（1）為了滿足無人駕駛汽車對避障的安全性、實時性以及路徑的平滑性等要求,提出了一種基于離散優(yōu)化的局部路徑規(guī)劃算法。針對移動障礙移動隨機性問題,設(shè)計了一種基于運動估計結(jié)合高斯卷積的移動障礙安全性代價函數(shù),解決了離散優(yōu)化算法應(yīng)用于無人車動態(tài)避障的問題。為了提高了算法的實時性,使用了一種新的坐標轉(zhuǎn)換計算方法將路徑從-坐標系轉(zhuǎn)換到大地笛卡爾坐標系。利用PreScan和Matlab/Simulink在不同的結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下進行了不同車速下的聯(lián)合仿真,為后續(xù)的實車實驗奠定了基礎(chǔ)。（2）設(shè)計了分層式結(jié)構(gòu)的縱向控制器,其中上層控制器為PID控制,下層控制器則利用逆模型分析推算從而得到油門開度與制動力的控制量,并對油門和制動的切換規(guī)則進行了設(shè)計。通過PreScan和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真對縱向控制器的速度跟隨效果進行了驗證。針對傳統(tǒng)的Pure Pursuit算法在跟蹤曲率多變的路徑時難以保證算法的魯棒性和準確性的問題,提... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：3023223