發(fā)布時(shí)間：2021-02-08 02:26

　　路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制作為實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛汽車自主駕駛的關(guān)鍵技術(shù),一直以來(lái)都是無(wú)人駕駛技術(shù)研究領(lǐng)域的重點(diǎn)。本文針對(duì)結(jié)構(gòu)化道路下無(wú)人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題做了如下的研究:（1）為了滿足無(wú)人駕駛汽車對(duì)避障的安全性、實(shí)時(shí)性以及路徑的平滑性等要求,提出了一種基于離散優(yōu)化的局部路徑規(guī)劃算法。針對(duì)移動(dòng)障礙移動(dòng)隨機(jī)性問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于運(yùn)動(dòng)估計(jì)結(jié)合高斯卷積的移動(dòng)障礙安全性代價(jià)函數(shù),解決了離散優(yōu)化算法應(yīng)用于無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障的問(wèn)題。為了提高了算法的實(shí)時(shí)性,使用了一種新的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算方法將路徑從-坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到大地笛卡爾坐標(biāo)系。利用PreScan和Matlab/Simulink在不同的結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下進(jìn)行了不同車速下的聯(lián)合仿真,為后續(xù)的實(shí)車實(shí)驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。（2）設(shè)計(jì)了分層式結(jié)構(gòu)的縱向控制器,其中上層控制器為PID控制,下層控制器則利用逆模型分析推算從而得到油門開(kāi)度與制動(dòng)力的控制量,并對(duì)油門和制動(dòng)的切換規(guī)則進(jìn)行了設(shè)計(jì)。通過(guò)PreScan和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真對(duì)縱向控制器的速度跟隨效果進(jìn)行了驗(yàn)證。針對(duì)傳統(tǒng)的Pure Pursuit算法在跟蹤曲率多變的路徑時(shí)難以保證算法的魯棒性和準(zhǔn)確性的問(wèn)題,提... 

【文章來(lái)源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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