發(fā)布時間：2021-01-31 13:00

　　汽車智能化程度的提高,不僅可以緩解駕駛員的駕駛疲勞問題,而且可以有效減少人因?qū)е碌慕煌ㄊ鹿?因此車輛環(huán)境感知和智能控制技術(shù)的研究對改善人們出行有著重要影響。本課題以視覺檢測技術(shù)和GIS技術(shù)為基礎(chǔ),獲取車道線、交通信號燈、前方車輛、行駛路徑等外界環(huán)境信息,圍繞車輛轉(zhuǎn)向控制問題,對車輛橫向運動控制和縱向運動控制開展研究工作�；谙鄼C(jī)標(biāo)定技術(shù)和Hough變換原理,設(shè)計了車輛航向角計算方法和車道線以及停車線檢測算法,獲取了車輛航向角、車道線類型和距停車線距離等信息,分別用于車輛航向控制、車輛在車道中定位和車輛在路口處的定位。設(shè)計了基于顏色和特征的信號燈檢測方法,實現(xiàn)了圓型、箭頭型信號燈的快速檢測。為車輛沿期望路徑行駛和順利通過路口奠定基礎(chǔ)。設(shè)計了基于車底陰影和車牌定位相結(jié)合的車輛識別和測距方法,實現(xiàn)了跟車工況下車輛縱向控制�；贕IS技術(shù),建立了道路交通地圖數(shù)據(jù)庫和GIS地圖,存儲道路和信號燈屬性及空間位置信息,用于路徑規(guī)劃算法和路口導(dǎo)航控制。改進(jìn)了的Dijkstra路徑規(guī)劃算法,實現(xiàn)了快速計算出車輛行駛路徑,能夠引導(dǎo)車輛按規(guī)劃路徑行駛。設(shè)計了基于車道線檢測算法、GPS定位技術(shù)和GIS地圖技術(shù)... 

【文章來源】：青島理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人駕駛汽車Navia

圖 1-1 無人駕駛汽車 Navia 圖 1-2 谷歌無人駕駛汽車Fig. 1-1 Driverless vehicle Navia Fig. 1-2 Google driverless vehicle2）國內(nèi)智能車研究現(xiàn)狀內(nèi)研究智能車時間較短，起初階段以科研高校為主。國防科技大學(xué) 1

圖 2-1 世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系關(guān)系圖Fig. 2-1 Diagram of the world coordinate system, camera coordinate system, and imcoordinate system世界坐標(biāo)系建立在環(huán)境空間中，滿足右手法則，主要描述相機(jī)位置和

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]全球首例自動駕駛大客車開放道路行駛——宇通無人駕駛大客車試運行成功[J]. 周晶.  人民公交. 2015(09)
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[5]北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位性能評估[J]. 韓曉飛,馬緒瀛.  工程勘察. 2015(04)
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博士論文
[1]智能車輛縱向速度跟蹤與控制方法研究[D]. 朱敏.北京理工大學(xué) 2016
[2]車輛縱向跟隨穩(wěn)定性與主動安全控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 黃清敏.湖南大學(xué) 2014
[3]智能車輛運動軌跡規(guī)劃方法的研究[D]. 李愛娟.南京航空航天大學(xué) 2013
[4]隨機(jī)車輛縱向跟隨系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析與控制[D]. 施繼忠.西南交通大學(xué) 2012
[5]彩色圖像處理關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 韓曉微.東北大學(xué) 2005
[6]自主駕駛汽車智能控制系統(tǒng)[D]. 孫振平.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2004

碩士論文
[1]基于多傳感器智能汽車環(huán)境感知系統(tǒng)研究[D]. 陳思宇.南昌航空大學(xué) 2017
[2]基于動力學(xué)模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學(xué) 2017
[3]智能車輛組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計及先進(jìn)信息融合算法研究[D]. 李振.青島科技大學(xué) 2017
[4]基于視覺的車道線檢測技術(shù)研究[D]. 侯長征.西南交通大學(xué) 2017
[5]無人車視覺導(dǎo)航中的前方車輛檢測方法研究[D]. 趙起超.南京理工大學(xué) 2017
[6]基于激光雷達(dá)的智能車防撞預(yù)警系統(tǒng)研究[D]. 崔熠明.吉林大學(xué) 2016
[7]基于多傳感器融合的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 石慧.北京工業(yè)大學(xué) 2016
[8]車輛自動駕駛縱向控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 李濱.西華大學(xué) 2016
[9]基于橫向與縱向綜合控制的智能車輛運動控制研究[D]. 王浩.南京航空航天大學(xué) 2016
[10]基于GIS的無人地面車輛路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 潘允輝.北京理工大學(xué) 2016



本文編號：3010919