計入本世紀以來,我國經(jīng)濟社會持續(xù)快速發(fā)展,截止2017年底我國機動車保有量已突破3億臺。與此同時由于機動車保有量迅猛增長而導致的交通事故傷亡、灰霾大氣污染以及能源危機等社會問題也愈發(fā)嚴重,自動駕駛車輛及其相關(guān)技術(shù)的研究與發(fā)展受到了各界的廣泛關(guān)注。自動駕駛車輛對于未來城市智能交通系統(tǒng)具有重要的意義,而車輛運動控制是自動駕駛車輛的關(guān)鍵技術(shù)之一。車輛運動控制大體可以分為縱向行駛速度控制與側(cè)向軌跡跟隨控制,本文主要對自動駕駛車輛的側(cè)向控制算法進行研究。自動駕駛車輛的側(cè)向運動控制是車輛安全、穩(wěn)定自主行駛的基礎(chǔ),是近年來自動駕駛車輛相關(guān)研究的重點與難點。自動駕駛車輛側(cè)向控制系統(tǒng)結(jié)合環(huán)境感知系統(tǒng)提供的車輛行駛環(huán)境信息對車輛自身位姿與預期軌跡位置進行判斷,通過對車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制來保證車輛對預期軌跡的準確跟蹤,避免軌跡偏離事故的發(fā)生。吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室自上世紀就開始了對自動駕駛車輛側(cè)向控制相關(guān)技術(shù)的研究,積累了寶貴的經(jīng)驗與成果,仿照駕駛員對車輛的真實控制過程提出了一系列基于駕駛員預瞄跟隨理論的自動駕駛車輛側(cè)向控制算法,并通過大量的仿真實驗與測試對算法的魯棒性與可行性進行了驗證。本文將... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

012年全球15-29歲人群的十大死亡原因與此同時，由于近年來我國機動車數(shù)量增長速度遠超同期道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)速度，

車輛作為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分又稱為無人駕駛汽車技術(shù)、環(huán)境傳感技術(shù)以及其他技術(shù)與設(shè)備，可以在不同行駛工制而自主感知交通行駛環(huán)境，進行自主行為決策，規(guī)劃理想全并實現(xiàn)路徑跟蹤的智能車輛，是避免人為駕駛失誤，實現(xiàn)零交途徑[9]。自動駕駛車輛能夠提升車輛行駛安全性，減少駕駛員道路容納能力，有效減輕道路堵塞狀況，減少石油等資源的大在未來智能交通系統(tǒng)中有著廣闊的應用前景[10]。紀以來，不少國家已經(jīng)開展自動駕駛車輛相關(guān)競賽，制定相關(guān)駛汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展，并立法以鼓勵自動駕駛車輛上路測試與實用項目研究局在 2004 年、2005 年、2007 年先后舉辦了三屆無人賽都吸引了大量相關(guān)高校、企業(yè)與研究機構(gòu)的參與，極大地的發(fā)展[11][12][13][14][15]，2007 年城區(qū)挑戰(zhàn)賽冠軍無人駕駛車輛如圖

搭載SuperCruise駕駛系統(tǒng)的CadillacCT6與沃爾沃XC90無人駕駛測試車

【參考文獻】：
期刊論文
[1]智能汽車橫向控制方法研究綜述[J]. 陳慧巖,陳舒平,龔建偉.  兵工學報. 2017(06)
[2]基于Pure Pursuit算法的智能車路徑跟蹤[J]. 段建民,楊晨,石慧.  北京工業(yè)大學學報. 2016(09)
[3]智能車輛運動控制研究綜述[J]. 郭景華,李克強,羅禹貢.  汽車安全與節(jié)能學報. 2016(02)
[4]基于車-車通信的自動換道控制[J]. 向勇,羅禹貢,曹坤,李克強.  公路交通科技. 2016(03)
[5]智能網(wǎng)聯(lián)汽車成國家級戰(zhàn)略[J]. 付于武.  時代汽車. 2015(12)
[6]基于隨機模型預測控制的自主車輛轉(zhuǎn)向控制[J]. 王秋,曲婷,陳虹.  信息與控制. 2015(04)
[7]基于航向角和位置偏差控制的駕駛員模型[J]. 陳煥明,郭孔輝.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2013(10)
[8]駕駛員對汽車方向的自適應控制行為建模[J]. 段立飛,高振海,王德平.  機械工程學報. 2011(08)
[9]機動車駕駛員人為因素與交通事故危害性關(guān)聯(lián)分析[J]. 敖谷昌,楊利.  重慶交通大學學報(自然科學版). 2010(01)
[10]汽車方向預瞄式自適應PD控制算法[J]. 高振海.  機械工程學報. 2004(05)

博士論文
[1]汽車主動前輪轉(zhuǎn)向的控制策略研究[D]. 魏杰.北京理工大學 2015
[2]城市交通擁堵的社會經(jīng)濟影響分析[D]. 朱明皓.北京交通大學 2013



本文編號：2927364