隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展,越來越多的車輛更容易接入網(wǎng)絡(luò),越來越多的業(yè)務(wù)更依賴于網(wǎng)絡(luò)。向云端請求的業(yè)務(wù)模式導(dǎo)致云端數(shù)據(jù)中心的壓力變大,業(yè)務(wù)完成時(shí)延增長。在目前研究火熱的無人駕駛領(lǐng)域,對于環(huán)境的感知主要依賴于自身傳感器,難以處理過于復(fù)雜的場景問題。霧計(jì)算作為一種新型的更貼近網(wǎng)絡(luò)邊緣的分布式計(jì)算方式,將計(jì)算從云端遷移到網(wǎng)絡(luò)邊緣。它不但可以實(shí)現(xiàn)車輛之間協(xié)作,在本地完成計(jì)算,緩解云端數(shù)據(jù)中心計(jì)算負(fù)載,降低業(yè)務(wù)時(shí)延,還可以較好地解決無人駕駛領(lǐng)域目前遇到的復(fù)雜路況問題,并且可以擴(kuò)大感知范圍。本論文在對車聯(lián)網(wǎng),特別是無人駕駛環(huán)境下遇到的問題進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上,綜合霧計(jì)算和分簇技術(shù)和的思想,設(shè)計(jì)了基于霧計(jì)算的協(xié)作感知與協(xié)作控制機(jī)制以解決無人駕駛領(lǐng)域目前車輛自身傳感器感知范圍有限以及難以處理復(fù)雜路況的問題。該機(jī)制通過基于路徑信息和目的地的分簇算法將車輛劃分成不同的計(jì)算簇。在計(jì)算簇內(nèi)使用霧計(jì)算實(shí)現(xiàn)車輛之間的協(xié)作,通過簇內(nèi)成員的協(xié)作感知計(jì)算擴(kuò)大感知范圍解決復(fù)雜的路況問題,滿足車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)對于時(shí)延的要求。在計(jì)算簇之間由簇頭實(shí)現(xiàn)霧計(jì)算,將車道資源進(jìn)行虛擬分配,成員車輛參考虛擬車道進(jìn)行機(jī)動(dòng)控制,提升車輛行駛的流暢性和可靠性。論文給出了基于霧計(jì)算的協(xié)作感知與協(xié)作控制機(jī)制的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案,包括具體的方案流程、模塊、通信等細(xì)節(jié);并對所提出的基于路徑信息和目的地的分簇算法進(jìn)行了詳細(xì)描述。論文還結(jié)合真實(shí)道路地圖,對所提出的分簇算法和協(xié)作感知和控制機(jī)制進(jìn)行了仿真實(shí)現(xiàn)和評估。評估結(jié)果表明論文所提出的基于路徑信息和目的地的分簇算法和基于霧計(jì)算的協(xié)作感知和控制機(jī)制能夠較好地解決無人駕駛領(lǐng)域復(fù)雜的路況問題,并且滿足業(yè)務(wù)對于時(shí)延、有效性的要求。
【學(xué)位單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U463.6
【部分圖文】：

則浮動(dòng)在地面。霧計(jì)算沒有強(qiáng)大的計(jì)算能力，只有一些弱的、零散的計(jì)算設(shè)備。逡逑霧計(jì)算的出現(xiàn)并不是為了替代云計(jì)算，而是作為一種補(bǔ)充來解決云計(jì)算目前尚未逡逑解決的問題，兩者相互補(bǔ)充，如下圖２－３所示：逡逑Ｃｏｒｅ逡逑Ｉ逡逑ｃｉ0Ｌ３ｄ邐邋ｚ邋ｉ邐＼＇邐逡逑，４．：＇．．逡逑２￣＼邋Ｊ＼ＦＴＩ逡逑Ｑｉ邋＾邋＇ｔ）逡逑￡ｄｇｓ逡逑Ｌｏｃａｔｉｏｎｓ逡逑圖２－３云計(jì)算和霧計(jì)算的定位關(guān)系［１８］逡逑霧計(jì)算與云計(jì)算的區(qū)別在于，霧計(jì)算所采用一種更呈分布式的架構(gòu)，計(jì)算平逡逑面更接近網(wǎng)絡(luò)邊緣。霧計(jì)算在網(wǎng)絡(luò)邊緣設(shè)備中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)處理和應(yīng)用服逡逑務(wù)，而云計(jì)算的這些功能都集中在云端［１９］。霧計(jì)算中主要依賴本地設(shè)備實(shí)現(xiàn)數(shù)逡逑據(jù)的存儲(chǔ)，云計(jì)算則更依賴于服務(wù)器，因此云計(jì)算是集中式計(jì)算的典型應(yīng)用，而逡逑霧計(jì)算則是分布式計(jì)算的應(yīng)用，符合互聯(lián)網(wǎng)的“去中心化”的特征。云計(jì)算要求逡逑使用者連上遠(yuǎn)端的大型數(shù)據(jù)中心才能獲取服務(wù)，而霧計(jì)算在本地就可以獲取服務(wù)。逡逑除了上述提到的差異，云計(jì)算所能提供的應(yīng)用，霧計(jì)算基本上都能提供，只是霧逡逑計(jì)算所能提供的計(jì)算能力比不上大型的數(shù)據(jù)中心［２0］。逡逑霧計(jì)算和邊緣計(jì)算［２１］是兩種比較相似的概念。霧計(jì)算相對于邊緣計(jì)算

也是計(jì)算節(jié)點(diǎn)）的感知信息類型、資源使用情況和地理位置分布特性進(jìn)行合理的逡逑劃分下發(fā)任務(wù)，并完成最后的匯總處理。這其中資源的虛擬化管理、分布式計(jì)算逡逑和合理有效的任務(wù)劃分調(diào)度安排是重要的問題。如下圖３—丨所示，通過霧計(jì)算加逡逑強(qiáng)車輛之間的溝通，擴(kuò)大了車輛的感知范圍。逡逑＾邋＾邋？逡逑＾邐、．邋．，邐Ｓ．邐＾邋＾邐、逡逑

本文編號(hào)：2809092