【摘要】：隨著經(jīng)濟的發(fā)展,全球汽車保有量大大增加,城市泊車位空間越來越小,而近年來因倒車引發(fā)的交通事故也越來越多,眾多傳統(tǒng)汽車難以妥善解決的問題日益凸顯。被視為有效解決方案的智能汽車技術(shù),其發(fā)展備受矚目。作為智能駕駛技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵,自動泊車技術(shù)的研究對于提高泊車安全性意義重大。泊車過程中的車速控制是否能由系統(tǒng)自動控制是劃分自動泊車系統(tǒng)全自動和半自動的唯一標(biāo)準(zhǔn),而速度控制品質(zhì)的好壞也是衡量自動泊車品質(zhì)的重要考核標(biāo)準(zhǔn)之一。論文研究源于校企結(jié)合項目,對某款合資企業(yè)自主研發(fā)的城市SUV車輛的自動泊車的車速控制系統(tǒng)進行設(shè)計和研究。首先,設(shè)計同時用于駕駛員操縱和自動操縱的,以步進電機控制制動踏板的總成機構(gòu);建立基于簡化阿克曼轉(zhuǎn)向原理的轉(zhuǎn)向模型并進行理論分析計算;以制動踏板的位移為輸入、汽車的車速為輸出對整個車輛動力學(xué)模型進行理論分析和計算。其次,對模糊控制理論進行理論分析,設(shè)計Fuzzy-PID控制器的結(jié)構(gòu)以及輸入和輸出的隸屬度函數(shù)和模糊規(guī)則,并在MATLAB上建立模糊控制器。利用MATLAB和Simulink進行聯(lián)合建模仿真,對建立的Fuzzy-PID控制和PID控制下的車速控制模型進行仿真分析對比,驗證了前者具有更小的超調(diào)量和更快的響應(yīng)速度;建立自動泊車Simulink全模型,汽車軌跡的仿真結(jié)果驗證了在車速控制下的車輛能較好的停入已有的車庫內(nèi)。最后將建立好的車速控制模型編譯成嵌入式代碼加載到飛思卡爾單片機板;完成自動泊車實驗臺架的搭建,通過實驗臺架驗證制動踏板能跟隨控制信號進行運動;通過實車實驗驗證車速控制系統(tǒng)的建模的正確性和該控制下汽車車速的穩(wěn)定性。實車實驗驗證了該速度控制系統(tǒng)可以達到自動泊車的車速控制要求。
【圖文】：

測距數(shù)據(jù)提出了一種用于平行泊車的迭代算法，采過程中的車輛的角度和縱向加速度，并在電動車上 等學(xué)者[7]將實車按照比例縮小為模型車，并在模型境進行感知，整個泊車過程通過模糊控制來實現(xiàn)模學(xué)的 Jiang[8]以模擬的小車為平臺，在上面搭建了嵌位線的傳感器，通過單片機對超聲波傳感器傳遞的實際過程中的平行泊車過程。k 等[9]利用超聲波傳感器來識別車位，通過改變傳停車環(huán)境的對比來確認(rèn)最好的傳感器分布策略，其比其他安裝方式安裝的傳感器具有更高的精確度。T2 號，以及安裝在該模型小車上可以選擇的傳感器

圖 1-2 雷克薩斯 LS460L 智能泊車輔助系統(tǒng)庫位識別界面比西方的國家，我國在自動泊車的研究上起步較晚，國內(nèi)的研究大多集中和感知系統(tǒng)的研究上，停留在理論層面的較多，只有較少的研究機構(gòu)做出現(xiàn)泊車的車輛。林大學(xué)的尚世亮[11]在 veDYNA 平臺上對汽車的動力學(xué)模型進行分析，將制簡化為四個參數(shù)控制的系統(tǒng)，，通過控制該參數(shù)來實現(xiàn)平行泊車，通過遺數(shù)進行了優(yōu)化計算，通過實車實驗驗證了該簡化轉(zhuǎn)向控制策略是有效的。林大學(xué)的秦緒情[12]利用模糊控制算法模擬駕駛思想，將泊車過程的操作提的幾個關(guān)鍵的參數(shù)，并建立了基于模糊控制的自動泊車的模型，進行了基模糊控制器參數(shù)的優(yōu)化，建立了基于超聲傳感器的測距模型，再將超聲傳入到控制器中得到車輛的橫擺角速度，從而得到方向盤控制系統(tǒng)的步進電速。但是全文停留在設(shè)計階段，沒有對提出的理論進行試驗驗證。國科學(xué)技術(shù)大學(xué)的王芳成[13]提出了一種適用性較強的的自動泊車的幾何
【學(xué)位授予單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6

【參考文獻】

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本文編號：2641809