本文選題：柔性底盤　切入點(diǎn)：測控系統(tǒng)　出處：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2016年02期

【摘要】：為了檢測基于偏置轉(zhuǎn)向軸結(jié)構(gòu)的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向柔性底盤的性能和運(yùn)動(dòng)控制參數(shù),試制了一種由4個(gè)水平轉(zhuǎn)盤構(gòu)成的柔性底盤性能檢測試驗(yàn)臺,設(shè)計(jì)了試驗(yàn)臺檢測控制電路和系統(tǒng)軟件。通過柔性底盤在試驗(yàn)臺上的運(yùn)行,模擬直行和90°橫行運(yùn)動(dòng),進(jìn)行柔性底盤運(yùn)動(dòng)性能及控制參數(shù)的測試。試驗(yàn)結(jié)果表明:在不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下柔性底盤輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速從0增加到勻速狀態(tài)所需的時(shí)間為2~3 s,柔性底盤直行和90°橫行的牽引力分別可以達(dá)到1 132 N和1 165 N;定速行駛時(shí),柔性底盤各輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力不同,需要實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)各輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流,保證各獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。測試結(jié)果可為四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)獨(dú)立轉(zhuǎn)向柔性底盤控制策略的制定和參數(shù)優(yōu)化提供依據(jù)。
[Abstract]:In order to detect the performance and motion control parameters of the independent steering chassis based on the biasing steering shaft structure, a flexible chassis performance test rig composed of four horizontal turntables was developed. The testing control circuit and system software are designed. Through the running of the flexible chassis on the test bed, the straight and 90 擄horizontal motion is simulated. The motion performance and control parameters of flexible chassis are tested. The test results show that the speed of flexible chassis hub motor increases from 0 to uniform speed from 0 to 3 seconds, and the flexible chassis runs straight and 90 擄. The traversing traction can reach 1,132N and 1,165N respectively; at constant speed, The driving force of each hub motor on the flexible chassis is different, so it is necessary to adjust the driving current of the hub motor in real time and automatically. The test results can provide the basis for the formulation of control strategy and parameter optimization for independent steering flexible chassis with four wheel independent drive.
【作者單位】： 西北農(nóng)林科技大學(xué)食品科學(xué)與工程學(xué)院;西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院;陜西省農(nóng)業(yè)裝備工程技術(shù)研究中心;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375401)
【分類號】：U467.52

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本文編號：1677513