本文關(guān)鍵詞：考慮駕駛意圖與動(dòng)態(tài)環(huán)境的汽車(chē)避碰路徑規(guī)劃

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【摘要】：為了提高動(dòng)態(tài)道路交通環(huán)境下汽車(chē)主動(dòng)避碰的適應(yīng)性和安全性,本文綜合考慮了動(dòng)態(tài)交通環(huán)境、駕駛意圖和車(chē)輛動(dòng)力學(xué)約束條件,提出道路勢(shì)場(chǎng)模型來(lái)規(guī)劃汽車(chē)避碰路徑.該模型考慮了被控汽車(chē)與道路障礙物的相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài),以及道路車(chē)輛的行駛意圖,結(jié)合柵格法對(duì)傳統(tǒng)人工斥力場(chǎng)模型進(jìn)行改進(jìn).通過(guò)設(shè)置局部目標(biāo)點(diǎn)避免規(guī)劃路徑陷入局部勢(shì)能最小位置,進(jìn)而導(dǎo)引被控汽車(chē)逐漸向全局目標(biāo)點(diǎn)收斂.最后,為適應(yīng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)特性需求,對(duì)規(guī)劃路徑的曲率進(jìn)行優(yōu)化.試驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的路徑規(guī)劃方法能導(dǎo)引被控汽車(chē)?yán)@過(guò)局部勢(shì)能最小位置,與傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)模型的路徑規(guī)劃結(jié)果相比,汽車(chē)行駛過(guò)程中的最大碰撞風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)降低了55.1%,且滿(mǎn)足車(chē)輛動(dòng)力學(xué)約束條件.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)智能交通系統(tǒng)研究中心;水路公路交通安全控制與裝備教育部工程研究中心;武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51178364,61203236,51605350) 國(guó)家科技支撐計(jì)劃課題(2014BAG01B03)~~
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能汽車(chē)避碰系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確感知行車(chē)過(guò)程中的沖突風(fēng)險(xiǎn),并輔助駕駛?cè)嗽诰o急時(shí)刻采取正確的避碰決策和控制措施,從而有效減少道路交通事故,提高道路交通系統(tǒng)的通行效率.避碰路徑規(guī)劃是汽車(chē)智能避碰系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一,通過(guò)規(guī)劃出合理的避碰路徑來(lái)引導(dǎo)汽車(chē)自主規(guī)避碰撞危險(xiǎn).

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

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3 鄧順平;張艷軍;劉會(huì)平;;一種基于威脅勢(shì)場(chǎng)的A星路徑規(guī)劃算法[J];科技視界;2014年03期

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