通過一階線性映射可以從非定常完整約束系統(tǒng)的位形空間映射出一個時空Π,并誘導(dǎo)出時空Π上的附加幾何結(jié)構(gòu)（度規(guī)和聯(lián)絡(luò)）,由此可以寫出約束系統(tǒng)在時空Π中的運(yùn)動方程.當(dāng)一階線性映射不可積時,時空Π是一個Riemann-Cartan空間;當(dāng)一階線性映射可積時,時空Π將退化為一個Riemann空間,且此時由這種線性映射方法得到的時空Π中的運(yùn)動方程等價(jià)于用廣義坐標(biāo)表示的約束系統(tǒng)的Lagrange方程. 

【文章來源】：動力學(xué)與控制學(xué)報(bào). 2019,17(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

約束在平面P上的質(zhì)點(diǎn)Fig．1theparticleconstrainedontheplaneP在直角坐標(biāo)系Ox1x2x3中平面P可以表示為

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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