本文關(guān)鍵詞：三相驅(qū)動(dòng)下含兩質(zhì)量塊剛體的平面運(yùn)動(dòng)

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【摘要】：論文研究了一類(lèi)含兩個(gè)內(nèi)部質(zhì)量塊的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在異性粘性摩擦下的平面運(yùn)動(dòng),其中兩個(gè)質(zhì)量塊在剛體內(nèi)部相互垂直的水平槽道上作三相運(yùn)動(dòng).利用第二類(lèi)拉格朗日方程,建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程;其次,利用系統(tǒng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的理論解,驗(yàn)證了速度Verlet積分法的可靠性;然后,利用這種數(shù)值方法分析了系統(tǒng)的平面運(yùn)動(dòng),得到了內(nèi)部驅(qū)動(dòng)參數(shù)與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度的關(guān)系;最后,通過(guò)調(diào)節(jié)內(nèi)部驅(qū)動(dòng)的周期比和相位,得到了系統(tǒng)軌跡在直線(xiàn)和圓弧間相互切換的六種平面運(yùn)動(dòng)形式.
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)航空航天與力學(xué)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11272236)資助
【分類(lèi)號(hào)】：O313.3;TP242
【正文快照】： 0引言隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛,可移動(dòng)機(jī)器人的作用顯得格外重要,如輪式和腿式機(jī)器人可以代替人在危險(xiǎn)、惡劣(如輻射、有毒等)和人所不及的(如宇宙空間)環(huán)境下作業(yè),但在一些狹小(如管道、腸道等)和特殊介質(zhì)的(如碎石、水下等)環(huán)境中,輪式和腿式機(jī)器人很難有效地發(fā)揮它們

【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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本文編號(hào)：1279560