本文關(guān)鍵詞：基于解域的四位置空間RCCC機(jī)構(gòu)綜合

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【摘要】：將Burmester理論從平面及球面拓展到一般空間領(lǐng)域,給出了空間RCCC機(jī)構(gòu)的一種綜合方法。一般情況下,綜合RCCC機(jī)構(gòu)最多能給定連桿的3個(gè)位置。而4C機(jī)構(gòu)的四位置綜合可以得到無(wú)窮多解,因此可先建立4C機(jī)構(gòu)無(wú)窮多解的解域,再在解域中找到主動(dòng)桿與機(jī)架間C副無(wú)滑動(dòng)位移的點(diǎn)作為R副,從而得到RC連架桿,最終獲得RCCC機(jī)構(gòu)。具體方法為:首先根據(jù)給定的4個(gè)位置的姿態(tài)角求解出滿足要求的解曲線,并根據(jù)解曲線建立球面4R機(jī)構(gòu)解域。其次在球面4R機(jī)構(gòu)解域上選取一點(diǎn)作為RCCC機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副軸線方向的矢量,再與給定的4個(gè)位置的空間坐標(biāo)結(jié)合求解出滿足要求的解直線,進(jìn)而根據(jù)解直線建立空間4C機(jī)構(gòu)的解域。最后在空間4C機(jī)構(gòu)的解域圖中找到通過(guò)4個(gè)位置時(shí)主動(dòng)桿與機(jī)架間C副無(wú)滑動(dòng)位移的點(diǎn)作為R副,構(gòu)成滿足要求的空間RCCC機(jī)構(gòu)。本文最后通過(guò)給出的數(shù)值示例證明了該方法的正確性和有效性。
【作者單位】： 北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 空間RCCC機(jī)構(gòu) 四位置綜合 解域方法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275034)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 引言平面四桿機(jī)構(gòu)和球面四桿機(jī)構(gòu)在現(xiàn)實(shí)生活中已得到廣泛的應(yīng)用,而空間RCCC四桿機(jī)構(gòu)也受到越來(lái)越多學(xué)者的關(guān)注[1-2]。由于RCCC機(jī)構(gòu)可以衍生出平面四桿機(jī)構(gòu)、球面四桿機(jī)構(gòu)和各種不含球面副的空間四桿機(jī)構(gòu),因此對(duì)RCCC機(jī)構(gòu)位置綜合問(wèn)題進(jìn)行研究,不僅具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值,而且也有理，

本文編號(hào)：991887