發(fā)布時間：2024-07-09 00:14

　　本文研究少自由度并聯(lián)機構(gòu)的性能評價指標體系及高剛度和高速兩類典型少自由度并聯(lián)機構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化設計準則,并將研究成果分別用于具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高剛度并聯(lián)機構(gòu)和高速并聯(lián)機構(gòu)的設計。全文取得成果如下: 在性能評價指標體系架構(gòu)研究方面,引入“鎖定”和“度量”的概念,實現(xiàn)了并聯(lián)機構(gòu)的速度、靜力、能量、剛度、精度、加速度及剛體動力學等性能在機構(gòu)鏈內(nèi)和鏈間傳遞的描述,使在統(tǒng)一數(shù)學定義下構(gòu)建并聯(lián)機構(gòu)的性能評價指標體系架構(gòu)成為可能。 在并聯(lián)機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設計準則研究方面,面向高剛度和高速兩類典型少自由度并聯(lián)機構(gòu),提出以關注性能評價指標為優(yōu)化設計的目標函數(shù),輔以幾何條件及其他性能評價指標為約束條件的等物理量優(yōu)化設計準則。 在一階運動層面性能評價指標體系研究方面,分別定義了速度、靜力、能量、剛度及精度的局域/全域性能評價指標,構(gòu)建了一階運動層面性能評價指標體系。此外,提出了少自由度并聯(lián)機構(gòu)速度、靜力、能量及剛度性能傳遞奇異概念,豐富了并聯(lián)機構(gòu)的奇異分類。 在高剛度少自由度并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化設計方法研究方面,面向服役環(huán)境,提出一種以能量傳遞性能和剛度傳遞性能為優(yōu)化設計的目標函數(shù),輔以幾何條件和速度、靜力及精度傳遞性能為...

【文章頁數(shù)】：169 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1Unimate機械手

1.1課題研究背景及意義1.1.1并聯(lián)機構(gòu)發(fā)展概述工業(yè)機器人作為裝備制造業(yè)一類最具通用性的重要功能部件，已廣泛用于航空航天、汽車制造、新能源、微電子和現(xiàn)代物流等產(chǎn)業(yè)，覆蓋包括搬運、加工、切割、焊接、噴涂、分選、檢查、裝配在內(nèi)的多種作業(yè)，已成為提高生產(chǎn)工效、保障產(chǎn)品質(zhì)量、降低成....

圖1-4ABB公司IRB系列工業(yè)機器人

及HP等Motoman系列機器人(圖1-8))，無不證明串聯(lián)機器人在工業(yè)機器人發(fā)展史上不可替代的作用和影響力。圖1-2PUMA機器人圖1-3SCARA機器人

圖1-2PUMA機器人

第一章緒論研發(fā)的各種工業(yè)機器人(如，ABB公司的IRB系列機器人(圖1-4)；KUKA公司的KR系列機器人(圖1-5)；KAWASAKI公司的F，Z及M系列機器人(圖1-6)；FANUC公司的ARC，R及M系列機器人(圖1-7)；YAS....

圖1-3SCARA機器人

第一章緒論研發(fā)的各種工業(yè)機器人(如，ABB公司的IRB系列機器人(圖1-4)；KUKA公司的KR系列機器人(圖1-5)；KAWASAKI公司的F，Z及M系列機器人(圖1-6)；FANUC公司的ARC，R及M系列機器人(圖1-7)；YAS....

本文編號：4004092