本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的三移兩轉(zhuǎn)混聯(lián)解耦機構(gòu)型綜合

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【摘要】：針對3T2R混聯(lián)解耦機構(gòu)的構(gòu)型綜合問題,提出一種基于螺旋理論的混聯(lián)解耦機構(gòu)構(gòu)型綜合方法。首先基于運動基組合分配理論,給出3T2R五自由度混聯(lián)機構(gòu)所有可能的結(jié)構(gòu)類型;然后基于螺旋理論和支鏈獨立驅(qū)動原則提出完全解耦并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合方法,運用該方法可以實現(xiàn)各類少自由度完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合;再將綜合的完全解耦并聯(lián)單元構(gòu)型到已有的混聯(lián)構(gòu)型中,得到解耦混聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型,并用該方法完成了3T2R類五自由度混聯(lián)解耦機構(gòu)構(gòu)型綜合;最后根據(jù)約束幾何分析法分析了所綜合的一種混聯(lián)機構(gòu)的瞬時特性,給出了運動學分析,推導了機構(gòu)的雅可比矩陣,驗證了機構(gòu)的解耦特性。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;上海交通大學系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;哈爾濱工業(yè)大學機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 型綜合 解耦 混聯(lián)機構(gòu) 螺旋理論
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075) 江蘇省“六大人才高峰”資助項目(ZBZZ-012) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407) 機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室開放基金資助項目(SKLRS-2016-KF-06) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室開放基金資助項目(scip201506) 江蘇省普通高校學術(shù)學位研究生科研創(chuàng)新計劃資助項目(SJZZ16-0212)~~
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1問題的提出混聯(lián)機構(gòu)作為一類新型機構(gòu),通常為并聯(lián)機構(gòu)單元和串聯(lián)機構(gòu)單元的串聯(lián)組合體,也可以是若干個并聯(lián)單元的串接組合體。它既結(jié)合了串聯(lián)機構(gòu)工作空間大、控制簡單和并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛性好、累積誤差小、精度高的優(yōu)點,又能避免單一串聯(lián)、并聯(lián)機構(gòu)帶來的諸多問題,在眾

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