本文關(guān)鍵詞：單動(dòng)力可轉(zhuǎn)向爬行Schatz機(jī)構(gòu)

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【摘要】：基于經(jīng)典Schatz機(jī)構(gòu)提出一種在單一動(dòng)力機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可以在地面上爬行并可控制移動(dòng)方向的新概念移動(dòng)機(jī)構(gòu)。首先,根據(jù)Schatz機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性,考慮地面移動(dòng)的功能需求,提出爬行Schatz機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,進(jìn)行了桿件形狀設(shè)計(jì)和電動(dòng)機(jī)的布置。其次,分析其移動(dòng)機(jī)理。然后,基于動(dòng)力學(xué)仿真軟件建立虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真試驗(yàn)。繼而,根據(jù)所發(fā)現(xiàn)的移動(dòng)特性進(jìn)行移動(dòng)路徑規(guī)劃,提出對電動(dòng)機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)控以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)方向控制的方法,研究使其實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)任意移動(dòng)的控制策略。最后,設(shè)計(jì)制作了樣機(jī),通過試驗(yàn)摸索出其移動(dòng)規(guī)律,驗(yàn)證了轉(zhuǎn)向控制方法和策略,試驗(yàn)結(jié)果證明了理論分析及研究的正確性。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： Schatz機(jī)構(gòu) 移動(dòng)機(jī)構(gòu) 閉鏈機(jī)構(gòu)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175030) 中國博士后科學(xué)基金(2013M531168) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20130009110030)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言1一般而言,地面移動(dòng)裝置若要具有自主改變移動(dòng)方向的功能,至少需要兩個(gè)自由度,即至少需要兩個(gè)動(dòng)力機(jī)分別提供移動(dòng)和轉(zhuǎn)向的動(dòng)力。以汽車為例,發(fā)動(dòng)機(jī)為其移動(dòng)提供一個(gè)動(dòng)力,人通過方向盤為其轉(zhuǎn)向提供另一個(gè)動(dòng)力。除此之外,腿式移動(dòng)裝置則通常需在多個(gè)關(guān)節(jié)處均設(shè)置動(dòng)力機(jī),通

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本文編號(hào)：740001