平面柔性多連桿機(jī)械臂的一體化設(shè)計(jì)
本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。
《哈爾濱工業(yè)大學(xué)》 2008年
平面柔性多連桿機(jī)械臂的一體化設(shè)計(jì)
宮偉
【摘要】： 目前,工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)等領(lǐng)域中,完成焊接,分配,裝配,噴漆及搬運(yùn)等操作功能。 傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法是由機(jī)械工程師依據(jù)工作空間和負(fù)載等要求先設(shè)計(jì)出機(jī)械部分,再由控制工程師在已有機(jī)械部件的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出滿(mǎn)足諸如調(diào)整時(shí)間,超調(diào)等特定性能要求的控制系統(tǒng)。這樣設(shè)計(jì)出的工業(yè)機(jī)器人往往體積龐大笨重,耗費(fèi)材料和能源且效率低下。而在半導(dǎo)體封裝領(lǐng)域,比如自動(dòng)焊線(xiàn)機(jī)等的設(shè)計(jì)中,對(duì)高速高精度的要求日益嚴(yán)格,傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法已經(jīng)不能滿(mǎn)足系統(tǒng)性能的要求,采用一種革新的設(shè)計(jì)方法已勢(shì)在必行。 在本文中,提出了針對(duì)點(diǎn)位控制的一體化設(shè)計(jì)方法的大體框架。首先采用有限元方法,建立了平面柔性?xún)蓷U機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。在閉環(huán)系統(tǒng)中采用了PD控制方法。通過(guò)求解一體化設(shè)計(jì)問(wèn)題,結(jié)構(gòu)參數(shù)和控制參數(shù)同時(shí)得到優(yōu)化。作為一種全局優(yōu)化算法,微分進(jìn)化被用來(lái)求解該優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題。最后,仿真結(jié)構(gòu)顯示一體化設(shè)計(jì)方法使得系統(tǒng)性能得到改善。
【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2008
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【目錄】：
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本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。
本文編號(hào)：69133
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