本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所)》 2014年

空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究

石進(jìn)峰  

【摘要】：空間機(jī)械臂作為在軌期間完成空間站組裝和維護(hù)、載荷照料以及支持航天員出艙活動的智能工具，其服役伴隨整個(gè)空間站壽命的始末。作為我國空間站機(jī)械臂系統(tǒng)中的精細(xì)臂，本文研究的空間機(jī)械臂設(shè)計(jì)壽命長、內(nèi)部功耗大、工作時(shí)間長，工作姿態(tài)復(fù)雜多變，都對其熱設(shè)計(jì)提出了新的挑戰(zhàn)。高度集成、模塊化的關(guān)節(jié)內(nèi)部功耗大，散熱路徑復(fù)雜；開放式的末端作用器漏熱嚴(yán)重且不均勻，非工作模式下保溫需較大的加熱功耗；手眼相機(jī)照明組件散熱困難；分析工況難以確定及地面試驗(yàn)周期長，如何利用成熟的熱設(shè)計(jì)方法，解決空間機(jī)械臂的熱設(shè)計(jì)難題，滿足其在軌溫度要求等內(nèi)容，是本文的主要研究內(nèi)容。 論文概述了國內(nèi)外空間機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了空間機(jī)械臂的工作特點(diǎn)及熱設(shè)計(jì)特點(diǎn)，介紹了國外典型機(jī)械臂組件的熱設(shè)計(jì)方案。在此基礎(chǔ)上，對本文的研究對象我國空間機(jī)械臂精細(xì)臂的結(jié)構(gòu)、工作模式進(jìn)行分析，總結(jié)了其熱設(shè)計(jì)所面臨的重點(diǎn)、難點(diǎn)問題。 空間機(jī)械臂的運(yùn)行軌道為低地球軌道，原子氧、粒子輻射、熱循環(huán)和空間碎片等是造成該環(huán)境下熱控材料性能退化的主要因素。結(jié)合哈勃望遠(yuǎn)鏡的維修任務(wù)及國際空間站加拿大臂Canadarm2等相關(guān)飛行試驗(yàn)，介紹了低地球軌道的原子氧效應(yīng)，闡述了多層隔熱組件面膜在軌性能退化以及長壽命多層面膜的設(shè)計(jì)與選取。 對空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)、末端作用器和手眼相機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)的熱設(shè)計(jì)，結(jié)合機(jī)械臂的姿態(tài)和工作特點(diǎn)，確定了高、低溫工況。對典型工況進(jìn)行了分析計(jì)算，確定了各散熱面尺寸及補(bǔ)償加熱功耗大小，低溫工況時(shí)關(guān)節(jié)溫度為-22℃~+23℃，末端作用器溫度為-22℃~+30℃，手眼相機(jī)溫度為-6℃~+3℃，滿足存儲溫度要求。 關(guān)節(jié)內(nèi)部組件功耗大、散熱困難，，高溫工況時(shí)內(nèi)部組件溫度過高，對影響散熱的主要參數(shù)進(jìn)行熱設(shè)計(jì)參數(shù)的靈敏度分析。結(jié)果表明，內(nèi)熱源是影響其內(nèi)部溫度分布的主要參數(shù)，其靈敏度變化范圍為2℃~5℃�？紤]極端工況出現(xiàn)的概率較小，優(yōu)化設(shè)計(jì)后的關(guān)節(jié)溫度滿足設(shè)計(jì)要求。 關(guān)節(jié)、末端作用器的單機(jī)熱真空試驗(yàn)證明了熱控指標(biāo)的合理性�？臻g機(jī)械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大，試驗(yàn)周期長，試驗(yàn)費(fèi)用昂貴，為實(shí)現(xiàn)對其熱平衡試驗(yàn)平衡溫度的預(yù)測，基于節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)法建立了熱平衡溫度預(yù)測的迭代方程式，結(jié)合大量試驗(yàn)數(shù)據(jù)，對影響迭代結(jié)果的3個(gè)因素進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析并確定了各因素的合理取值范圍。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TP241
【目錄】：

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5 熊根良;具有柔性關(guān)節(jié)的輕型機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

6 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

7 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

8 唐志國;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

9 劉姝陽;基于分布參數(shù)模型機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2013年

10 贠今天;未確知環(huán)境下剛-柔機(jī)械臂主動柔順控制理論與實(shí)驗(yàn)研究[D];天津大學(xué);2003年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張亦樸;基于模糊控制的多功能抽液裝置的研制[D];華北電力大學(xué)（河北）;2004年

2 趙勝求;基于視覺的PUMA560機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

3 韓曉霞;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的剛性機(jī)械臂控制研究[D];太原理工大學(xué);2005年

4 馮蘭勝;基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究[D];西安電子科技大學(xué);2005年

5 王宏源;機(jī)械臂關(guān)節(jié)用永磁無刷直流電動機(jī)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

6 翟曉軍;基于超聲波電機(jī)的二自由度機(jī)械臂驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究[D];東南大學(xué);2005年

7 陳慧;基于超聲波電機(jī)的二自由度機(jī)械臂驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究[D];東南大學(xué);2006年

8 劉海;蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

9 李尚軍;基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控系統(tǒng)研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

10 郭瓊;基于四自由度機(jī)械臂遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

  本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：69134