本文關(guān)鍵詞：一種3-SRR-URR-URS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 運(yùn)動學(xué)逆解 工作空間

【摘要】：對一種3-SRR-URR-URS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。該并聯(lián)機(jī)構(gòu)由多個(gè)閉環(huán)支鏈組成,不僅結(jié)構(gòu)簡單、無過約束、自由度少,而且對機(jī)構(gòu)的控制和標(biāo)定也容易實(shí)現(xiàn)。運(yùn)用螺旋理論分析出該機(jī)構(gòu)的自由度為3,即動平臺有3個(gè)自由度,分別繞X軸、Y軸轉(zhuǎn)動和Z軸移動。采用幾何法對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)位置逆解分析,從而求出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)逆解。最后,利用編程和機(jī)構(gòu)的逆解仿真出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。此研究為3-SRR-URR-URS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 運(yùn)動學(xué)逆解 工作空間
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51475015)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1994年至今,由于6自由度并聯(lián)機(jī)床存在精度提高困難和位姿強(qiáng)耦合等目前較難以克服的問題,為了提高加工精度、減弱位姿耦合、增大工作空間,使控制系統(tǒng)簡單化,國內(nèi)外學(xué)者開展了少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究。目前,對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究已由高自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型轉(zhuǎn)向少自由度構(gòu)型,少自由度

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本文編號：679390