發(fā)布時間：2017-08-15 17:13

  本文關鍵詞：采用干擾估計的液壓系統(tǒng)自適應魯棒控制

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【摘要】：針對液壓伺服系統(tǒng)的建模不確定性和未建模不確定性問題,提出基于精確干擾估計的自適應魯棒控制算法。該算法通過反步方法融合了有限時間干擾觀測器和自適應魯棒控制器;有限時間干擾觀測器用于估計非匹配集中干擾,能夠保證有限時間精確估計干擾;自適應魯棒控制器用于處理系統(tǒng)參數(shù)不確定性并保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。該算法理論上能夠保證描述的瞬時控制精度和穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差,并且在某一時間T1后取得漸近跟蹤性能。實驗結(jié)果表明:該算法能夠準確估計非匹配干擾,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差最大約為0.06mm,相對跟蹤誤差約為0.15%,系統(tǒng)跟蹤精度得到了提高。
【作者單位】： 南京理工大學機械工程學院;中航工業(yè)洪都集團660所;
【關鍵詞】： 參數(shù)不確定性 不確定非線性 精確干擾估計 自適應魯棒 液壓系統(tǒng)
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51305203) 中國博士后科學基金資助項目(2014M551593) 江蘇省自然科學基金資助項目(BK20141402)
【分類號】：TH137;TP273
【正文快照】： 由于具有高響應、大功率、大系統(tǒng)剛度和強抗干擾能力等優(yōu)點,電液伺服系統(tǒng)在航天、航空、航海、兵器、礦山、冶金及民用等方面都得到了廣泛應用[1]。然而,由于電液伺服系統(tǒng)中存在著強非線性[2]、模型不確定性等,尤其是參數(shù)不確定性和不確定非線性,增加了高精度控制系統(tǒng)的設計難

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本文編號：679340