發(fā)布時(shí)間：2017-06-01 17:16

  本文關(guān)鍵詞：兩指自適應(yīng)機(jī)械夾持器設(shè)計(jì)與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著對(duì)機(jī)械夾持器的研究和使用的深入,夾持器逐漸往多功能、適應(yīng)性強(qiáng)、擬人化的方向發(fā)展。設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人末端自適應(yīng)夾持器,該夾持器為基于單電機(jī)的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。利用欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)并通過(guò)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),使其能夠在作業(yè)過(guò)程中根據(jù)被夾持的物體的形狀自動(dòng)調(diào)整夾持器姿態(tài),適應(yīng)不同形狀的被夾持件。利用Pro/E建立了夾持器的三維結(jié)構(gòu)模型,并導(dǎo)入ADAMS中建立虛擬樣機(jī)模型;然后對(duì)夾持器虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行力學(xué)仿真分析,獲得夾持器的作業(yè)范圍以及可夾持重量的數(shù)據(jù),并和實(shí)物樣機(jī)進(jìn)行對(duì)比,最終達(dá)到預(yù)期效果和目的。
【作者單位】： 西南科技大學(xué)特殊環(huán)境機(jī)器人技術(shù)四川省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 自適應(yīng)機(jī)械夾持器 欠驅(qū)動(dòng) 動(dòng)力學(xué)仿真 虛擬樣機(jī)技術(shù)
【基金】：四川省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2015GZ0027)
【分類(lèi)號(hào)】：TH122
【正文快照】： 0引言用于裝夾抓取物體的機(jī)械裝置稱(chēng)為夾持器。夾持器多是模仿人手的部分動(dòng)作,通過(guò)程序控制或者機(jī)械傳動(dòng)進(jìn)行夾持動(dòng)作。在機(jī)器人技術(shù)突飛猛進(jìn),日新月異的今天,夾持器被廣泛裝載在機(jī)械臂、機(jī)器人以及其他機(jī)械設(shè)備上作為末端執(zhí)行單元。美國(guó)斯坦福大學(xué)研制的靈巧手Stanford/JPL,

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：413094