空間少自由度并聯(lián)機(jī)器人由于具有結(jié)構(gòu)相對簡單，剛度大，造價低等特點，在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景，開始受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注，因而成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個新的研究熱點。本文對已有的兩種少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的某些運(yùn)動特性進(jìn)行了理論分析。 (1)分析了一種3-RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解、位置反解、速度、加速度，推導(dǎo)出了位置正解、位置反解、速度、加速度方程，并進(jìn)行了數(shù)值驗證。通過典型輸入時動平臺的位置正解、速度、加速度的對應(yīng)關(guān)系曲線，描述了它們的運(yùn)動特性，并在進(jìn)行位置分析的時候得到了一些奇異位形； (2)分析了一種3-RRRRR五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解和位置反解的情況，并進(jìn)行了數(shù)值驗證； (3)在求解位置正解和位置反解的時候運(yùn)用了球面解析理論，球面解析理論對于求解球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一些運(yùn)動特性是非常方便的，因為球面解析理論和球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)有很好的對應(yīng)關(guān)系； (4)用螺旋理論求解了該3-RRR和3-RRRRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，并對一般的自由度計算公式進(jìn)行了深入地說明，然后應(yīng)用螺旋理論對前面分析位置正解的時候得出的奇異位形進(jìn)行了驗證。 論文的工作為進(jìn)一步研究這兩種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實用性能奠定了一定的...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)Fig.1-1Stewartparallelmechanism

能裝配機(jī)器人和各類特種機(jī)器人的應(yīng)用研究。90年代中期，我國已選擇對焊接機(jī)器人進(jìn)行研究和應(yīng)用。從總體上看，由于各種原因，我國機(jī)器人技術(shù)與一些發(fā)達(dá)國家相比還是有一定的差距的。1.2并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人最開始是以并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方式提出的，并聯(lián)機(jī)構(gòu)英文名為ParallelM....

圖1-2燕山大學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)Fig.1-2TheparallelmechanismofYSU

能裝配機(jī)器人和各類特種機(jī)器人的應(yīng)用研究。90年代中期，我國已選擇對焊接機(jī)器人進(jìn)行研究和應(yīng)用。從總體上看，由于各種原因，我國機(jī)器人技術(shù)與一些發(fā)達(dá)國家相比還是有一定的差距的。1.2并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人最開始是以并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方式提出的，并聯(lián)機(jī)構(gòu)英文名為ParallelM....

圖1-3六自由度并聯(lián)誤差補(bǔ)償器Fig.1-3The6-DOFparallelerror

償器[5](圖1-3)，在1997年出版了我國第一部關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人理論及技術(shù)的專著[6,7]。并聯(lián)機(jī)器人在實際中有很多應(yīng)用。其中一個重要的運(yùn)用是作為力傳感器。機(jī)器人要實現(xiàn)智能化必須具備“觸覺”和“力覺”，這就需要借助力傳感器來實現(xiàn)。二十世紀(jì)七十年代以來，機(jī)器人用六維力傳感器....

圖1-4六維并聯(lián)力傳感器Fig.1-4The6dimensionparallel

償器[5](圖1-3)，在1997年出版了我國第一部關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人理論及技術(shù)的專著[6,7]。并聯(lián)機(jī)器人在實際中有很多應(yīng)用。其中一個重要的運(yùn)用是作為力傳感器。機(jī)器人要實現(xiàn)智能化必須具備“觸覺”和“力覺”，這就需要借助力傳感器來實現(xiàn)。二十世紀(jì)七十年代以來，機(jī)器人用六維力傳感器....

本文編號：3967791