混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以恒速電機(jī)和伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器,兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出運(yùn)動(dòng),其中恒速電機(jī)為系統(tǒng)提供主要?jiǎng)恿?伺服電機(jī)主要起調(diào)節(jié)控制作用。這種機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)缺乏柔性,全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)雖具有柔性,但可能會(huì)因?yàn)槌休d能力的提高而增加成本的問題。它是可控機(jī)構(gòu)的一種類型,是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域。 本文通過研究混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)工作原理和類四桿五桿機(jī)構(gòu)特性,提出了二自由度混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的思想,構(gòu)造了一種新型的混合驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)合成機(jī)構(gòu),本文圍繞此機(jī)構(gòu)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問題進(jìn)行了深入研究: 首先,從機(jī)構(gòu)的裝配條件出發(fā),在研究了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件的基礎(chǔ)上,采用工作空間分析法對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性問題進(jìn)行深入研究,得到了可控七桿機(jī)構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解存在條件。在此基礎(chǔ)上,進(jìn)一步對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間問題進(jìn)行了研究。 其次,分別使用桿組轉(zhuǎn)型法和矢量法對(duì)七桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。建立了機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的數(shù)學(xué)模型,并利用Matlab和COSMOSMotion進(jìn)行了混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真。...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究背景
    1.2 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究
        1.2.2 國(guó)內(nèi)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究
    1.3 本課題研究的內(nèi)容概述
    1.4 本課題研究的目的和意義
2 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型的建立
    2.1 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型研究
        2.1.1 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償原理
        2.1.2 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)構(gòu)型
    2.2 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的奇異性
        2.2.1 機(jī)構(gòu)的奇異性原理
        2.2.2 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的奇異性條件
        2.2.3 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)不出現(xiàn)奇異位形的條件
    2.3 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性
    2.4 混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)的確定
    2.5 本章小結(jié)
3 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的三維建模與可動(dòng)性仿真
    3.1 三維建模與仿真軟件簡(jiǎn)介
        3.1.1 Solidworks 軟件簡(jiǎn)介
        3.1.2 三維建模技術(shù)及介紹
        3.1.3 COSMOSMotion 概述
    3.3 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的三維建模
    3.4 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性仿真
        3.4.1 運(yùn)動(dòng)約束
        3.4.2 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)
        3.4.3 仿真與結(jié)果的輸出
    3.5 本章小結(jié)
4 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
    4.1 概述
    4.2 正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.2.1 位置分析
        4.2.2 速度分析
        4.2.3 加速度分析
    4.3 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.3.1 位置分析
        4.3.2 速度分析
        4.3.3 加速度分析
    4.4 本章小結(jié)
5 混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真
    5.1 數(shù)學(xué)計(jì)算軟件Matlab 簡(jiǎn)介
    5.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)算例
        5.2.1 利用Matlab 的計(jì)算結(jié)果
        5.2.2 利用COSMOSMotion 的仿真結(jié)果
    5.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    5.4 動(dòng)力學(xué)仿真
    5.5 本章小結(jié)
6 參數(shù)變化對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)輸出規(guī)律的影響
    6.1 相位差變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
    6.2 傳動(dòng)比變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
    6.3 桿長(zhǎng)變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
        6.3.1 曲柄1（桿1）桿長(zhǎng)變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
        6.3.2 曲柄2（桿4）桿長(zhǎng)變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
        6.3.3 連桿1（桿2）桿長(zhǎng)變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
        6.3.4 連桿2（桿6）桿長(zhǎng)變化對(duì)七桿機(jī)構(gòu)的影響
    6.4 本章小結(jié)
7 結(jié)論與展望
附錄
參考文獻(xiàn)
發(fā)表的論文及所取得的成果
致謝



本文編號(hào)：3773777