針對并聯(lián)機構(gòu)強耦合性導致的運動學分析復雜、控制難度大、工作空間小等問題,設計了一種新型四自由度并聯(lián)機構(gòu)。采用螺旋理論分析了機構(gòu)的運動特性,得知該機構(gòu)具有兩轉(zhuǎn)動兩移動自由度,可由4個移動副驅(qū)動;建立了機構(gòu)的位置數(shù)學模型,得到了位置反解表達式,分析了運動部分解耦特性;對機構(gòu)進行了速度分析,推導了速度雅可比矩陣;基于雅可比矩陣對機構(gòu)進行了奇異分析,得到了機構(gòu)的奇異位形;分析了機構(gòu)的條件數(shù)指標,通過添加冗余驅(qū)動分支消除了奇異位形,提升了機構(gòu)的條件數(shù)性能,并驗證了該機構(gòu)具有較大的工作空間。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 前言
1 機構(gòu)描述與自由度分析
2 位置分析
3 奇異分析
4 性能分析
5 結(jié)論



本文編號：3995198