本文關鍵詞：一種球面并聯(lián)機構的動力學性能分析及仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本課題針對一種球面并聯(lián)機構進行了運動學性能和動力學性能分析。 首先利用球面解析理論分析機構的空間位形，得到在任意時刻機構9個轉動副的位置矢量，然后利用少自由度并聯(lián)機構的直接法求出機構的一階影響系數(shù)矩陣和二階影響系數(shù)矩陣，采用影響系數(shù)法和ADAMS軟件仿真方法分別得到機構輸出速度和加速度曲線，通過兩種方法所得曲線的對比分析，驗證機構影響系數(shù)矩陣的正確性。 其次，對機構進行速度、加速度、力與力矩以及其波動性能指標分析，分別繪制其性能圖譜。改變機構尺寸，將機構主動桿和從動桿作為結構參量,搜索機構在不同結構參量下的工作空間，在工作空間內(nèi)研究結構參量變化對機構性能的影響。 最后，對機構在起始位置處于不穩(wěn)定形態(tài)的缺點設計了改進方案，以增加冗余支鏈的方式提高機構的承載力。運用ADAMS軟件對機構進行了運動學仿真，包括正向運動仿真和逆向運動仿真。接著進行了動力學分析，重點對平衡機參數(shù)進行了優(yōu)化。 本文在機構分析過程中運用影響系數(shù)理論和少自由度并聯(lián)機構性能指標理論對機構動力學性能進行初步分析，然后運用虛擬樣機技術對并聯(lián)機構進行了分析，，它對機構設計選型具有一定的借鑒意義。
【關鍵詞】：并聯(lián)機構 影響系數(shù)矩陣 動力學性能指標 虛擬樣機
【學位授予單位】：華東交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 主要符號說明7-8
• 第一章 緒論8-16
• 1.1 引言8
• 1.2 并聯(lián)機器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀8-11
• 1.2.1 并聯(lián)機構的特點9
• 1.2.2 并聯(lián)機構主要應用9-11
• 1.3 球面三自由度并聯(lián)機構研究現(xiàn)狀11-14
• 1.4 選題意義及研究的主要內(nèi)容14-16
• 第二章 并聯(lián)機構的影響系數(shù)矩陣分析16-34
• 2.1 引言16
• 2.2 機構位置分析16-21
• 2.3 少自由度并聯(lián)機構的影響系數(shù)的直接法21-25
• 2.3.1 一階影響系數(shù)和速度分析21-22
• 2.3.2 二階影響系數(shù)和加速度分析22-25
• 2.4 影響系數(shù)矩陣建立25-33
• 2.4.1 并聯(lián)機構的一階影響系數(shù)矩陣25-27
• 2.4.2 并聯(lián)機構的二階影響系數(shù)矩陣27-29
• 2.4.3 速度和加速度實例分析驗證29-33
• 2.5 本章小結33-34
• 第三章 并聯(lián)機構的動力學性能指標分析34-44
• 3.1 引言34
• 3.2 少自由度并聯(lián)機構性能指標理論34-38
• 3.2.1 少自由度并聯(lián)機構速度性能指標分析34-35
• 3.2.2 少自由度并聯(lián)機構加速度性能指標分析35-36
• 3.2.3 少自由度并聯(lián)機構力與力矩的指標分析36-37
• 3.2.4 全域運動性能波動指標37-38
• 3.3 并聯(lián)機構的運動學性能指標分析38-43
• 3.3.1 速度全域性能指標分析38-39
• 3.3.2 加速度性能指標分析39
• 3.3.3 力與力矩性能指標分析39-40
• 3.3.4 速度波動性能指標分析40-41
• 3.3.5 力學傳遞波動性能指標分析41-43
• 3.4 本章小結43-44
• 第四章 并聯(lián)機構的結構改進優(yōu)化及動力學仿真分析44-62
• 4.1 引言44
• 4.2 球面并聯(lián)機構設計改進44-45
• 4.3 ADAMS 軟件運動學仿真45-50
• 4.3.1 ADAMS 軟件虛擬樣機技術45
• 4.3.2 ADAMS 環(huán)境下調用函數(shù)介紹45-46
• 4.3.3 機構運動學正解仿真46-48
• 4.3.4 運動學逆解仿真48-50
• 4.4 機構動力學仿真50-52
• 4.4.1 動力學分析方案50
• 4.4.2 主動副受力分析及對比50-52
• 4.5 平衡機的參數(shù)設計與優(yōu)化52-61
• 4.5.1 ADAMS 參數(shù)化分析簡介52-53
• 4.5.2 平衡機試驗設計53-59
• 4.5.3 平衡機優(yōu)化分析59-61
• 4.6 本章小結61-62
• 第五章 總結與展望62-64
• 5.1 主要工作回顧62
• 5.2 工作展望62-64
• 參考文獻64-67
• 附錄 A D_i，E_i，F(xiàn)_i表達式67-69
• 個人簡歷 在讀期間發(fā)表的學術論文69-70
• 致謝70

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 戰(zhàn)麗娜;金振林;;一種基于球面并聯(lián)機構的肩關節(jié)的分析與設計[J];燕山大學學報;2006年01期

2 王堅;胡挺;胡旭東;李秦川;;3-3R球面并聯(lián)噴膠裝置控制系統(tǒng)設計[J];工業(yè)儀表與自動化裝置;2008年04期

3 曾憲菁,黃田,曾子平,李亞;基于三自由度球面并聯(lián)機構數(shù)控回轉臺的機械設計[J];機器人技術與應用;2000年04期

4 石志新,羅玉峰,陳紅亮,葉梅燕;機器人機構的全域性能指標研究[J];機器人;2005年05期

5 李超;謝少榮;李恒宇;繆金松;徐元玉;羅均;;基于姿態(tài)閉環(huán)控制的球面并聯(lián)仿生眼系統(tǒng)設計與研究[J];機器人;2011年03期

6 曾憲菁,黃田,曾子平,李亞;3-RRR數(shù)控回轉臺的機械設計[J];機械設計;2001年01期

7 黃田,曾憲菁,曾子平,李佳,張世昌;等頂錐角3自由度球面并聯(lián)機構的全參數(shù)解析尺度綜合[J];機械工程學報;2000年08期

8 曾憲菁,黃田,曾子平;3-RRR型數(shù)控回轉臺的精度分析[J];機械工程學報;2001年11期

9 高峰,陳玉龍,彭斌彬,李為民,張建軍;新型解耦和各向同性五維力傳感器性能分析[J];機械工程學報;2004年09期

10 汪勁松,黃田;并聯(lián)機床——機床行業(yè)面臨的機遇與挑戰(zhàn)[J];中國機械工程;1999年10期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 李艷;二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動力學建模及控制研究[D];山東大學;2010年

  本文關鍵詞：一種球面并聯(lián)機構的動力學性能分析及仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：322382