本文關(guān)鍵詞：一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能分析及仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本課題針對(duì)一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)性能和動(dòng)力學(xué)性能分析。 首先利用球面解析理論分析機(jī)構(gòu)的空間位形，得到在任意時(shí)刻機(jī)構(gòu)9個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的位置矢量，然后利用少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的直接法求出機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)矩陣和二階影響系數(shù)矩陣，采用影響系數(shù)法和ADAMS軟件仿真方法分別得到機(jī)構(gòu)輸出速度和加速度曲線，通過(guò)兩種方法所得曲線的對(duì)比分析，驗(yàn)證機(jī)構(gòu)影響系數(shù)矩陣的正確性。 其次，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度、力與力矩以及其波動(dòng)性能指標(biāo)分析，分別繪制其性能圖譜。改變機(jī)構(gòu)尺寸，將機(jī)構(gòu)主動(dòng)桿和從動(dòng)桿作為結(jié)構(gòu)參量,搜索機(jī)構(gòu)在不同結(jié)構(gòu)參量下的工作空間，在工作空間內(nèi)研究結(jié)構(gòu)參量變化對(duì)機(jī)構(gòu)性能的影響。 最后，對(duì)機(jī)構(gòu)在起始位置處于不穩(wěn)定形態(tài)的缺點(diǎn)設(shè)計(jì)了改進(jìn)方案，以增加冗余支鏈的方式提高機(jī)構(gòu)的承載力。運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，包括正向運(yùn)動(dòng)仿真和逆向運(yùn)動(dòng)仿真。接著進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，重點(diǎn)對(duì)平衡機(jī)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化。 本文在機(jī)構(gòu)分析過(guò)程中運(yùn)用影響系數(shù)理論和少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行初步分析，然后運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，，它對(duì)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)選型具有一定的借鑒意義。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機(jī)構(gòu) 影響系數(shù)矩陣 動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo) 虛擬樣機(jī)
【學(xué)位授予單位】：華東交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 主要符號(hào)說(shuō)明7-8
• 第一章 緒論8-16
• 1.1 引言8
• 1.2 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀8-11
• 1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)9
• 1.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用9-11
• 1.3 球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀11-14
• 1.4 選題意義及研究的主要內(nèi)容14-16
• 第二章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)矩陣分析16-34
• 2.1 引言16
• 2.2 機(jī)構(gòu)位置分析16-21
• 2.3 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)的直接法21-25
• 2.3.1 一階影響系數(shù)和速度分析21-22
• 2.3.2 二階影響系數(shù)和加速度分析22-25
• 2.4 影響系數(shù)矩陣建立25-33
• 2.4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)矩陣25-27
• 2.4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的二階影響系數(shù)矩陣27-29
• 2.4.3 速度和加速度實(shí)例分析驗(yàn)證29-33
• 2.5 本章小結(jié)33-34
• 第三章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)分析34-44
• 3.1 引言34
• 3.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論34-38
• 3.2.1 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度性能指標(biāo)分析34-35
• 3.2.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度性能指標(biāo)分析35-36
• 3.2.3 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)力與力矩的指標(biāo)分析36-37
• 3.2.4 全域運(yùn)動(dòng)性能波動(dòng)指標(biāo)37-38
• 3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能指標(biāo)分析38-43
• 3.3.1 速度全域性能指標(biāo)分析38-39
• 3.3.2 加速度性能指標(biāo)分析39
• 3.3.3 力與力矩性能指標(biāo)分析39-40
• 3.3.4 速度波動(dòng)性能指標(biāo)分析40-41
• 3.3.5 力學(xué)傳遞波動(dòng)性能指標(biāo)分析41-43
• 3.4 本章小結(jié)43-44
• 第四章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)改進(jìn)優(yōu)化及動(dòng)力學(xué)仿真分析44-62
• 4.1 引言44
• 4.2 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)改進(jìn)44-45
• 4.3 ADAMS 軟件運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真45-50
• 4.3.1 ADAMS 軟件虛擬樣機(jī)技術(shù)45
• 4.3.2 ADAMS 環(huán)境下調(diào)用函數(shù)介紹45-46
• 4.3.3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解仿真46-48
• 4.3.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解仿真48-50
• 4.4 機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真50-52
• 4.4.1 動(dòng)力學(xué)分析方案50
• 4.4.2 主動(dòng)副受力分析及對(duì)比50-52
• 4.5 平衡機(jī)的參數(shù)設(shè)計(jì)與優(yōu)化52-61
• 4.5.1 ADAMS 參數(shù)化分析簡(jiǎn)介52-53
• 4.5.2 平衡機(jī)試驗(yàn)設(shè)計(jì)53-59
• 4.5.3 平衡機(jī)優(yōu)化分析59-61
• 4.6 本章小結(jié)61-62
• 第五章 總結(jié)與展望62-64
• 5.1 主要工作回顧62
• 5.2 工作展望62-64
• 參考文獻(xiàn)64-67
• 附錄 A D_i，E_i，F(xiàn)_i表達(dá)式67-69
• 個(gè)人簡(jiǎn)歷 在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文69-70
• 致謝70

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 李艷;二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模及控制研究[D];山東大學(xué);2010年

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本文編號(hào)：322382