高空作業(yè)車對(duì)于高層基礎(chǔ)建筑的作業(yè)、滅火和救援,保障人民生命財(cái)產(chǎn)安全,具有重大的工程意義和設(shè)計(jì)需求緊迫性。隨著城市化進(jìn)程加快,高空作業(yè)車特別是大高度高空作業(yè)車的應(yīng)用和需求越來(lái)越廣泛。目前我國(guó)高空作業(yè)車產(chǎn)品技術(shù)水平與歐美日等發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)的產(chǎn)品相比差距甚為明顯。這種落后體現(xiàn)在：基礎(chǔ)性研究工作較少,尤其缺少高空的微動(dòng)性、可操控性及其動(dòng)態(tài)規(guī)劃的綜合控制方面的專門研究,沒(méi)有及時(shí)引入新的設(shè)計(jì)理論和先進(jìn)的計(jì)算方法,更談不上對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的“精雕細(xì)琢”。本文擬從高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)的設(shè)計(jì)理論及平臺(tái)多自由度協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃兩個(gè)方面進(jìn)行研究,以注重工程的開(kāi)發(fā)應(yīng)用及其理論研究的探索作為研究目的,擬解決以下幾個(gè)方面問(wèn)題：開(kāi)展幾何非線性計(jì)算與相似性設(shè)計(jì)理論相結(jié)合的臂架系統(tǒng)快速設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)比分析現(xiàn)有國(guó)外高空作業(yè)車系列產(chǎn)品結(jié)構(gòu)形式及工作特點(diǎn),尋找到影響產(chǎn)品性能的主要參數(shù)及其設(shè)計(jì)規(guī)律,得出進(jìn)行相似性設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)可行性解；同時(shí)基于小變形的線性分析及大變形的非線性分析進(jìn)行了臂架截面的相似性設(shè)計(jì)推導(dǎo)和過(guò)程分析,依此分別開(kāi)展了設(shè)計(jì)模型與設(shè)計(jì)原型全幾何相似的相似性設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)模型與設(shè)計(jì)原型應(yīng)力相等的相似性設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)模型危險(xiǎn)截面應(yīng)力相同的相似... 

【文章來(lái)源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：156 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
目錄
1 緒論
    1.1 引言
    1.2 課題相關(guān)國(guó)內(nèi)外研究及發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 高空作業(yè)車的國(guó)內(nèi)外研究
        1.2.2 高空作業(yè)車的快速設(shè)計(jì)
        1.2.3 高空作業(yè)車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
    1.3 本文研究背景與意義
    1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容
2 高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)基于相似理論的快速設(shè)計(jì)方法
    2.1 高空作業(yè)車臂架相似性快速設(shè)計(jì)思路
        2.1.1 高空作業(yè)車傳統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及難點(diǎn)
        2.1.2 高空作業(yè)車系列產(chǎn)品結(jié)構(gòu)參數(shù)特點(diǎn)
    2.2 高空作業(yè)車臂架相似性快速設(shè)計(jì)模型
        2.2.1 設(shè)計(jì)計(jì)算工況說(shuō)明
        2.2.2 設(shè)計(jì)截面簡(jiǎn)化模型參數(shù)
        2.2.3 截面相似準(zhǔn)則的推導(dǎo)
        2.2.4 危險(xiǎn)截面受力遞推公式
    2.3 高空作業(yè)車臂架相似性快速設(shè)計(jì)計(jì)算
        2.3.1 完全幾何相似設(shè)計(jì)
        2.3.2 設(shè)計(jì)模型與設(shè)計(jì)原型應(yīng)力相等的相似性設(shè)計(jì)
        2.3.3 設(shè)計(jì)模型危險(xiǎn)截面應(yīng)力相同的相似性設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
3 高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)展開(kāi)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究
    3.1 高空作業(yè)車平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡的分級(jí)規(guī)劃策略
        3.1.1 高空作業(yè)車的基本運(yùn)動(dòng)介紹
        3.1.2 高空作業(yè)車運(yùn)動(dòng)的分級(jí)規(guī)劃策略
    3.2 高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)多自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立
        3.2.1 D-H參數(shù)化模型
        3.2.2 參數(shù)化模型變化矩陣驗(yàn)證
    3.3 基于分離空間法的作業(yè)空間到關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃
        3.3.1 高空作業(yè)車的雅可比矩陣
        3.3.2 高空作業(yè)車冗余逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
        3.3.3 速度范數(shù)最小的軌跡運(yùn)動(dòng)求解
    3.4 本章小結(jié)
4 高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制策略
    4.1 基于約束穩(wěn)定化理論的平穩(wěn)軌跡控制
        4.1.1 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)軌跡函數(shù)
        4.1.2 工作平臺(tái)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)軌跡函數(shù)
        4.1.3 約束穩(wěn)定化理論閉環(huán)軌跡控制
    4.2 臂架關(guān)節(jié)的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)與液壓缸伸縮運(yùn)動(dòng)控制模型
        4.2.1 一號(hào)臂各節(jié)臂伸縮運(yùn)動(dòng)與液壓缸驅(qū)動(dòng)關(guān)系
        4.2.2 二號(hào)臂各節(jié)臂伸縮運(yùn)動(dòng)與液壓缸驅(qū)動(dòng)關(guān)系
    4.3 臂架關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)與變幅液壓缸運(yùn)動(dòng)控制模型
        4.3.1 一號(hào)臂變幅動(dòng)作與雙變幅液壓缸運(yùn)動(dòng)關(guān)系
        4.3.2 二號(hào)臂變幅動(dòng)作與變幅液壓缸運(yùn)動(dòng)關(guān)系
        4.3.3 飛臂變幅動(dòng)作與變幅液壓缸運(yùn)動(dòng)關(guān)系
    4.4 本章小結(jié)
5 高空作業(yè)車設(shè)計(jì)與分析系統(tǒng)及應(yīng)用
    5.1 系統(tǒng)功能開(kāi)發(fā)
    5.2 系統(tǒng)模塊介紹
        5.2.1 臂架相似性設(shè)計(jì)
        5.2.2 參數(shù)化建模輸入
        5.2.3 整車運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        5.2.4 飛臂平臺(tái)軌跡規(guī)劃
        5.2.5 變幅系統(tǒng)誤差分析
    5.3 設(shè)計(jì)應(yīng)用
        5.3.1 臂架截面的相似性設(shè)計(jì)應(yīng)用
        5.3.2 平臺(tái)軌跡規(guī)劃分級(jí)運(yùn)動(dòng)控制
        5.3.3 閉環(huán)控制平臺(tái)軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)
        5.3.4 空間變幅系統(tǒng)安裝誤差分析
    5.4 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
創(chuàng)新點(diǎn)摘要
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況
致謝
作者簡(jiǎn)介


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3093310