隨著現(xiàn)代生產(chǎn)及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,為提高機(jī)械系統(tǒng)的運動學(xué)、動力學(xué)性能與智能化水平,使機(jī)械自身對各種內(nèi)部和外部不確定因素變化具有自調(diào)與自適應(yīng)功能的機(jī)械結(jié)構(gòu),正日益成為機(jī)構(gòu)學(xué)研究的熱點。機(jī)械自適應(yīng)結(jié)構(gòu),是指無需通過測控,僅僅依靠機(jī)械本身可以自動適應(yīng)外部工作條件、對象、工作參數(shù)變化的一種機(jī)械結(jié)構(gòu),具有這種自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的機(jī)械就稱為了自適應(yīng)機(jī)械。自適應(yīng)機(jī)械一般都具有多自由度、變結(jié)構(gòu)、變自由度的結(jié)構(gòu)特征,且原始驅(qū)動件的數(shù)量都小于機(jī)械的自由度數(shù)量,一般為欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)械自適應(yīng)結(jié)構(gòu),是一種基于可變約束的機(jī)械結(jié)構(gòu)。是利用可變約束的可施加、可釋放、可調(diào)、可控等結(jié)構(gòu)特征,使機(jī)構(gòu)自身具有自動調(diào)整和適應(yīng)外部變化的功能的。具有自適應(yīng)功能的機(jī)械已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用。但對其共性的工作機(jī)理及其綜合設(shè)計的理論與方法還缺乏系統(tǒng)的研究,對自適應(yīng)機(jī)械尚缺乏較明確的定義與分類,制約了它的發(fā)展和應(yīng)用創(chuàng)新。正是基于此需要,本論文對可變約束和機(jī)械自適應(yīng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了較深入,系統(tǒng)的分析與研究。本論文的主要工作有:①在詳細(xì)分析機(jī)械中的可動聯(lián)接與約束性質(zhì)的基礎(chǔ)上,基于廣義約束及設(shè)計應(yīng)用的觀點,提出了運動約束和動力約束、內(nèi)部約束和外部約束... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：227 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

探測車機(jī)構(gòu)Fig.3.15Detectingdollymechanism

M(-630，480)，單位：mm桿長： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，單位：mm角度： α =72.79b. 計算結(jié)果及分析根據(jù)上述的基本算法以及機(jī)構(gòu)的初始數(shù)據(jù)，借助 MATLAB 軟件編程，分別求得各構(gòu)件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移動速度及加速度，結(jié)果見表4.3，表中僅列出時間間隔 0.02s 的 10 組數(shù)據(jù)。從結(jié)果中可以看出，右制動臂(構(gòu)件 5)先是進(jìn)行了一段加速再進(jìn)行了一段減速的過程，其角速度比左制動桿稍小，在 0.2s 內(nèi)總轉(zhuǎn)過的角度為 0.3365o，按設(shè)計要求制動瓦與被制動輪之間的間隙等于 2～2.5mm 之間的最大值時，制動臂的轉(zhuǎn)角僅需 0.32o，而此時，左制動臂的轉(zhuǎn)角為 0.4495o，間隙為 3.76mm，均可以滿足設(shè)計的要求。兩邊間隙的差別主要是構(gòu)件尺寸之間的影響，實際中可以在左制動臂一邊設(shè)置擋塊，通過限制與調(diào)整使兩邊的間隙盡量一致。

M(-630，480)，單位：mm桿長： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，單位：mm角度： α =72.79b. 計算結(jié)果及分析根據(jù)上述的基本算法以及機(jī)構(gòu)的初始數(shù)據(jù)，借助 MATLAB 軟件編程，分別求得各構(gòu)件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移動速度及加速度，結(jié)果見表4.3，表中僅列出時間間隔 0.02s 的 10 組數(shù)據(jù)。從結(jié)果中可以看出，右制動臂(構(gòu)件 5)先是進(jìn)行了一段加速再進(jìn)行了一段減速的過程，其角速度比左制動桿稍小，在 0.2s 內(nèi)總轉(zhuǎn)過的角度為 0.3365o，按設(shè)計要求制動瓦與被制動輪之間的間隙等于 2～2.5mm 之間的最大值時，制動臂的轉(zhuǎn)角僅需 0.32o，而此時，左制動臂的轉(zhuǎn)角為 0.4495o，間隙為 3.76mm，均可以滿足設(shè)計的要求。兩邊間隙的差別主要是構(gòu)件尺寸之間的影響，實際中可以在左制動臂一邊設(shè)置擋塊，通過限制與調(diào)整使兩邊的間隙盡量一致。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]高爐堵渣機(jī)的結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化設(shè)計[J]. 羅金良,黃茂林,文群,賀鎮(zhèn).  北京科技大學(xué)學(xué)報. 2008(04)
[2]自適應(yīng)堵渣機(jī)的自調(diào)結(jié)構(gòu)設(shè)計與實踐[J]. 羅金良,黃茂林,文群,賀鎮(zhèn).  中國機(jī)械工程. 2008(04)
[3]基于ADAMS變結(jié)構(gòu)堵渣機(jī)的仿真分析與優(yōu)化[J]. 羅金良,黃茂林,文群.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2008(01)
[4]內(nèi)力封閉自適應(yīng)機(jī)構(gòu)初始運動鏈綜合的胚圖支鏈法[J]. 羅金良,黃茂林,文群.  中國機(jī)械工程. 2007(12)
[5]基于全回路拓?fù)涮匦跃仃囘\動鏈同構(gòu)的辨識[J]. 羅金良,黃茂林,文群.  重慶大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2007(01)
[6]DLR/HIT仿人機(jī)器人靈巧手的設(shè)計[J]. 劉伊威,金明河.  機(jī)械制造. 2006(11)
[7]自適應(yīng)運動鏈的構(gòu)型綜合及應(yīng)用研究[J]. 羅金良,黃茂林,文群.  機(jī)械設(shè)計與研究. 2006(05)
[8]基于粒子群算法的非線性方程組求解[J]. 陳長憶,葉永春.  計算機(jī)應(yīng)用與軟件. 2006(05)
[9]粒子群優(yōu)化算法求解非線性問題的應(yīng)用研究[J]. 王書亭,王戰(zhàn)江.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2005(12)
[10]平面閉鏈六桿機(jī)構(gòu)的自調(diào)結(jié)構(gòu)及允差的研究[J]. 賀鎮(zhèn),黃茂林.  中國機(jī)械工程. 2005(22)

博士論文
[1]多回路及自適應(yīng)機(jī)構(gòu)自調(diào)結(jié)構(gòu)設(shè)計的研究與工程實踐[D]. 賀鎮(zhèn).重慶大學(xué) 2006
[2]粒子群優(yōu)化算法的理論及實踐[D]. 張麗平.浙江大學(xué) 2005
[3]基于平面約束不確定性的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)健性設(shè)計研究[D]. 李太福.重慶大學(xué) 2004

碩士論文
[1]新型非摩擦連續(xù)作用無級變速器的分析與設(shè)計[D]. 鐘瑜.重慶大學(xué) 2007
[2]自調(diào)自適應(yīng)機(jī)構(gòu)及其分析與綜合[D]. 莫建清.重慶大學(xué) 2004



本文編號：3082408