本課題來自上海海事大學機械創(chuàng)新設計與實踐基地項目——平面機器人運動設計和軌跡控制的實驗研究。 本課題研究的目的是:1)探討平面多自由度多桿機構的設計、分析及軌跡控制的方法;2)研討平面多自由度多桿機構的計算機動態(tài)仿真;3)了解數(shù)控程序的數(shù)字化編程以及PC機和數(shù)控系統(tǒng)間通訊的方法; 受控連桿機構是指一個或若干個原動件受計算機控制,從而使機構精確實現(xiàn)任意給定運動并具有智能化的一類機構。精確實現(xiàn)任意給定運動是機構學領域具有重要實際意義的一大難點,受控機構與受控機構學的研究正是應這一要求而興起的。具有一個或兩個受控原動件的平面受控五桿機構是一個兩自由度機構。本文以精確實現(xiàn)給定運動為目的,對受控平面五桿機構進行了以下幾個方面的研究: 1) 平面五桿機構運動設計,包括五桿機構的類型、工作空間、曲柄存在條件和運動干涉等的研究。 2) 連桿點軌跡控制研究: a、控制原理研究; b、二個原動件輸入位置的計算,包括根據(jù)預定軌跡上的已知點計算輸入位置;根據(jù)連桿點沿預定軌跡作等速運動的要求確定輸入位置及根據(jù)連桿點沿預定軌跡運動且主電機作勻速轉動的要求計算輸入位置等三種情況。... 

【文章來源】：上海海事大學上海市

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

實驗裝置

以控制兩個驅(qū)動電機的轉動，使輸入構件1和構件4到達預定的位置中，和:，從而帶動連桿點M(即筆尖)走出如圖3.4所示的橢圓。圖3.4根據(jù)等速要求實現(xiàn)的橢圓軌跡3，按主輔電機聯(lián)合驅(qū)動所實現(xiàn)的軌跡現(xiàn)取橢圓參數(shù)cl=110，b=90，〔一O則根據(jù)橢圓在初始位置時儼二0，可得連一卜海海事人學碩卜學位論文一

圖3.55困UMERIK502Cbaseline的硬件組成:IK802Cbaseline山以下軟件組成:NC中的永久存儲器FLASH中的系統(tǒng)軟件:件(Boot軟件)系統(tǒng)軟件從永久存儲器裝載到用戶存儲器(DRAM)中并軟件(人機通訊)操作功能。件(數(shù)控主機)NC功能，該軟件控制一個帶最多三個進給軸和一個主軸}一學位論文一

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本文編號：2918000