再制造工程是以產(chǎn)品全壽命周期管理為指導(dǎo),以優(yōu)質(zhì)、高效、節(jié)能、節(jié)材、環(huán)保為目標(biāo),以先進(jìn)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)為手段,來修復(fù)或改造廢舊產(chǎn)品的一系列技術(shù)措施或工程活動(dòng)的總稱。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,自動(dòng)化、智能化是再制造工程發(fā)展的方向。為了適應(yīng)再制造工程的發(fā)展趨勢(shì),必需提高再制造系統(tǒng)自主適應(yīng)加工對(duì)象的能力,從而提高再制造系統(tǒng)的智能化水平。為此,本文針對(duì)弧焊機(jī)器人,對(duì)廢舊產(chǎn)品柔性再制造加工系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。本文采用線結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)零件缺損部分的測(cè)量和定位。激光視覺傳感器固定在機(jī)器人手臂末端,機(jī)器人手臂帶動(dòng)激光傳感器沿零件表面掃描,獲取零件的三維信息。傳感器的標(biāo)定是實(shí)現(xiàn)零件測(cè)量與定位的核心內(nèi)容。本文提出了一種線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器的視覺模型,該模型簡(jiǎn)單,參數(shù)物理意義明確。并提出一種參數(shù)分離的方法對(duì)傳感器進(jìn)行了標(biāo)定,采用消隱線法標(biāo)定激光平面的法矢量,利用交比不變?cè)順?biāo)定激光平面的基線長(zhǎng)度。這種參數(shù)分離法避免了標(biāo)定過程中對(duì)空間點(diǎn)坐標(biāo)的測(cè)量過程,不需要復(fù)雜精密的測(cè)量設(shè)備,計(jì)算速度快,試驗(yàn)表明傳感器的精度達(dá)到0.15mm。文中結(jié)合標(biāo)定要求設(shè)計(jì)了標(biāo)定靶。本文采用改進(jìn)的三點(diǎn)法對(duì)機(jī)器人手眼... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：139 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

“移動(dòng)零件醫(yī)院”[17]

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文的三維視覺測(cè)量方法，是指利用CCD攝像機(jī)作為理、精密測(cè)量等技術(shù)進(jìn)行非接觸二維或者三維坐法具有精度高、效率高、自動(dòng)化程度高、造價(jià)較行了大量的理論研究和實(shí)際探索[18-24]。按照其測(cè)不同，計(jì)算機(jī)視覺方法主要可以分為主動(dòng)式方法 1-2 所示。其中應(yīng)用的最廣泛的是結(jié)構(gòu)光法。視覺是基于光學(xué)三角法原理[25]。光學(xué)投影器將一表面，在表面上形成由被測(cè)物體表面形狀所調(diào)制位于另一位置的攝像機(jī)探測(cè)，從而獲得光條二維取決于光學(xué)投影器與攝像機(jī)之間的相對(duì)位置和器與攝像機(jī)之間的位置一定時(shí)，由畸變的光條圖形廓，即構(gòu)成了三維視覺。如圖 1-3 所示。束形態(tài)不同，結(jié)構(gòu)光法又分為光點(diǎn)式結(jié)構(gòu)光法、構(gòu)光法等。

(a) Sensor structure (b) Control system for the tyre圖 1-4 輪胎在線檢測(cè)系統(tǒng)[33]Fig1-4 Online inspection for the tyre[33]檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果對(duì)輪胎進(jìn)行識(shí)別及分類[33]。傳感器的最大測(cè)量范圍為1m。對(duì) 4 種型號(hào)的輪胎R12、R13、R14 和R16 進(jìn)行了測(cè)量，輪胎內(nèi)徑、外徑和端面寬度的測(cè)量誤差分別為 0.09mm、0.11mm和 0.10mm，滿足了實(shí)際生產(chǎn)的要求。測(cè)量裝置如圖 1-4 所示。


本文編號(hào)：2905925