隨著生產(chǎn)和科學的發(fā)展，越來越多的場合要求采用非正交坐標系機械系統(tǒng)，然而非正交坐標系機械系統(tǒng)由于其結(jié)構(gòu)的復雜性和運運動的靈活性，一直以來缺少對于它的誤差研究，本課題正是在此背景下提出的，因此具有十分重要的應用價值。 本文建立了非正交坐標系機械系統(tǒng)的誤差補償模型，提出了一種新的建模思想：在使用球坐標系的同時，巧妙結(jié)合自然坐標系。從而大大簡化了問題的難度，不僅正確地分析出非正交坐標系機械系統(tǒng)的誤差項數(shù)、各誤差項的來源，還成功地建立了誤差補償公式，完善了對于非正交坐標系機械系統(tǒng)誤差的研究。為了正確分析非正交坐標系機械系統(tǒng)的誤差情況，本文先以柱坐標系測量系統(tǒng)為例。分析了引起測量系統(tǒng)示值誤差的各種機構(gòu)誤差。并且分析得出其誤差項數(shù)的計算公式，然后推廣到n維機器人手臂結(jié)構(gòu)的非正交坐標系機械系統(tǒng)，建立其誤差補償?shù)臄?shù)學模型。經(jīng)實驗仿真證明，該模型是高精度的。本文對非正交坐標系機械系統(tǒng)的機構(gòu)誤差做了定量分析，另外對其它的誤差因素也做了定性的探討，如力變形誤差、熱變形誤差、探測誤差和動態(tài)誤差等。
【學位單位】：西安理工大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2004
【中圖分類】：TH161
【部分圖文】：

(圖4一4)由上面的誤差曲線可見，在二維非正交坐標系機械系統(tǒng)中，該誤差補償模型精度可達0.3一4協(xié)m�；�4.3n維全自由度手臂的誤差補償模型由前面的分析不難想到，n維全自由度手臂的誤差補償完全類似于2維的情形，只是多了幾次坐標變換而已，在我們的數(shù)學模型中，n維非正交坐標系機械系統(tǒng)共需進行(n一l)次坐標變換。由于n值不確定，所以無法給出其軟件仿真結(jié)果，這里只給出其誤差補償?shù)臄?shù)學模型:+△X:R:+…△Xn二R，.+△X.+△Y:R:+…△Y卜!R卜，+△Y。‘Z=△ZR.+△22RZ+…△Z。.，Ro.:+△Z。公式其中△X.、△XZ…△X。的計算完全同于2維的情況
【引證文獻】

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 李偉;大尺寸檢測機結(jié)構(gòu)設計與誤差分析研究[D];長春理工大學;2009年

本文編號：2843461