【摘要】： 多桿開鏈?zhǔn)綑C器人僅用于有限個相似任務(wù)，其靈活性沒有得到充分發(fā)揮且維護費用較大。另一方面，傳統(tǒng)的自動化機構(gòu)在結(jié)構(gòu)上相對簡單，但缺乏靈活性，即使是任務(wù)改變得很小，也必須重新設(shè)計機構(gòu)�？烧{(diào)機構(gòu)是指其某些機構(gòu)尺寸和/或位置連續(xù)調(diào)節(jié)或手動調(diào)節(jié)，以實現(xiàn)輸出多個任務(wù)的機構(gòu)。它結(jié)合了前兩者的優(yōu)點而克服了它們的不足，在生產(chǎn)實踐中逐漸獲得應(yīng)用。 在自動化生產(chǎn)中，往往要求機器實現(xiàn)幾個可供選擇的任務(wù)，以便機器具有較廣的適用性。在這種情況下，可調(diào)機構(gòu)就比機器人有更多的優(yōu)點，比如可靠性高、精確度好、容易操作和維修、以及能量消耗少等。這些特性使得可調(diào)機構(gòu)具有了廣闊的應(yīng)用前景。本文分別對空間四桿機構(gòu)和球面五桿機構(gòu)進行了綜合分析研究及對固定平臺可調(diào)并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)仿真問題進行了系統(tǒng)的研究。 提出了可調(diào)節(jié)型空間RRSS機構(gòu)剛體導(dǎo)引綜合的方法，分桿組分任務(wù)獨立求解導(dǎo)出了相應(yīng)綜合方程，其中R-R桿組綜合時運用了共面和反位移原理，簡化了求解的復(fù)雜度。通過調(diào)節(jié)機構(gòu)部分參數(shù)可實現(xiàn)多任務(wù)剛體導(dǎo)引綜合，給定了任務(wù)與最大精確導(dǎo)引位置數(shù)之間的關(guān)系。運用混沌分形方法求出了綜合方程組全部解，并給出了一個數(shù)字實例。 建立了球面五桿機構(gòu)的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型，根據(jù)機構(gòu)位置正反解分析了機構(gòu)的各種可能構(gòu)型，推導(dǎo)出了球面五桿機構(gòu)的雅可比矩陣，并據(jù)此分析討論了機構(gòu)的運動奇異性。對球面五桿機構(gòu)的連桿點進行了位置分析，借助于計算機機構(gòu)仿真的方法，研究了雙曲柄球面五桿機構(gòu)的連桿曲線隨機構(gòu)參數(shù)改變而變化的規(guī)律。 應(yīng)用Pro/E軟件，，建立了固定平臺可調(diào)2-RPS-2-SPS并聯(lián)機床的虛擬樣機模型，對樣機模型進行了運動學(xué)、動力學(xué)和干涉檢查的虛擬仿真，繪出了機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)的變化規(guī)律曲線，驗證了Pro/E仿真分析的有效性。
【圖文】：

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