【摘要】： 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展,振動問題已成為影響各種機(jī)械設(shè)備、精密儀器儀表、車載、船載、航空、航天等相關(guān)設(shè)備的性能和使用壽命的主要原因,而傳統(tǒng)的單維減振也已經(jīng)不能滿足要求。因此,實(shí)現(xiàn)多維減振的意義就十分重大。 本論文在國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“仿橡膠多維減振平臺設(shè)計(jì)的系統(tǒng)理論與非線性解耦控制(50375067)”的資助下,提出將四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作多維減振平臺的主體機(jī)構(gòu),并在機(jī)構(gòu)原動件處輔以彈性阻尼系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)能量吸收及動力自適應(yīng)平衡,從而實(shí)現(xiàn)多維減振。 由于多維減振平臺的主體機(jī)構(gòu)是多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),故本文主要是對用來做減振平臺的空間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究,內(nèi)容包括:首先,利用VB編程實(shí)現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的智能化型綜合研究,綜合出空間四自由度的所有機(jī)型;然后,對綜合出的機(jī)型進(jìn)行優(yōu)選,得出適于做減振平臺的機(jī)型;接著,對優(yōu)選出的此種減振平臺機(jī)型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析及動力學(xué)分析:包括位置的正反解、速度分析、加速度分析、工作空間分析及奇異位形分析等等;最后,在ADAMS環(huán)境下,在機(jī)型的動平臺上施加正向及斜向沖擊力、沖擊力矩,仿真其減振性能曲線。 開發(fā)了一種用于空間四自由度型綜合的智能化型綜合軟件,用以輔助研究空間四自由度多維減振平臺。基于單開鏈單元理論,結(jié)合計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等知識,用VB編程構(gòu)造運(yùn)動副數(shù)據(jù)庫和單開鏈數(shù)據(jù)庫,實(shí)現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的智能化型綜合研究,并綜合出空間四自由度(一平移三轉(zhuǎn)動、三平移一轉(zhuǎn)動、兩平移兩轉(zhuǎn)動)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)型。該軟件可實(shí)現(xiàn)如下功能:機(jī)型支路數(shù)的選擇,計(jì)算不同支路類型機(jī)構(gòu)的數(shù)目,顯示出不同類型機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成,并可對輸出機(jī)型進(jìn)行放大、對機(jī)型中的支路進(jìn)行角度旋轉(zhuǎn)等動態(tài)修改,為減振平臺主體機(jī)構(gòu)的機(jī)型優(yōu)選提供了多種可選用機(jī)型,也為減振機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步優(yōu)化提供了基礎(chǔ)�；诓⒙�(lián)機(jī)構(gòu)的多維減振平臺系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,機(jī)型緊湊,精確度高,部分或完全解耦的機(jī)型易于控制等特點(diǎn),因此,具有良好的應(yīng)用前景。
【圖文】：

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文于當(dāng)時(shí)控制技術(shù)水平的落后，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)勢的了解并不充分，所以并沒有得業(yè)界的足夠重視。直到Fichter于1986年發(fā)表了有關(guān)并聯(lián)機(jī)器人理論和實(shí)際結(jié)的研究結(jié)果后I5]，才引起機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)研究者的普遍興趣。6自由度并聯(lián)構(gòu)不僅在各種運(yùn)動模擬器上得到應(yīng)用而且逐步發(fā)展到并聯(lián)運(yùn)動機(jī)末醫(yī)用機(jī)器等多個(gè)領(lǐng)域。

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文于當(dāng)時(shí)控制技術(shù)水平的落后，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)勢的了解并不充分，，所以并沒有得業(yè)界的足夠重視。直到Fichter于1986年發(fā)表了有關(guān)并聯(lián)機(jī)器人理論和實(shí)際結(jié)的研究結(jié)果后I5]，才引起機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)研究者的普遍興趣。6自由度并聯(lián)構(gòu)不僅在各種運(yùn)動模擬器上得到應(yīng)用而且逐步發(fā)展到并聯(lián)運(yùn)動機(jī)末醫(yī)用機(jī)器等多個(gè)領(lǐng)域。
【學(xué)位授予單位】：江蘇大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

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1 劉延斌;張書濤;韓建海;賈新杰;;一種新型4-RPTR并聯(lián)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動學(xué)分析[J];中國機(jī)械工程;2010年23期

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1 唐永晨;張縮帶傳動并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型及運(yùn)動學(xué)分析[D];河北工業(yè)大學(xué);2010年

本文編號：2669222