發(fā)布時(shí)間：2019-07-03 16:44

【摘要】：針對(duì)電液驅(qū)動(dòng)Stewart機(jī)構(gòu)的協(xié)同控制問題,引入最小相關(guān)軸思想,采用相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu),以滿足機(jī)構(gòu)的多通道協(xié)同控制的要求。同時(shí),針對(duì)機(jī)構(gòu)單通道閥控缸系統(tǒng)參數(shù)的時(shí)變以及非線性等特征,設(shè)計(jì)了模糊分?jǐn)?shù)階PID控制器,提出了基于相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)的模糊分?jǐn)?shù)階PID控制策略,并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究,研究結(jié)果表明該控制方法具有良好的跟蹤效果,能夠很好的實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的多通道協(xié)同控制。
[Abstract]:Aiming at the cooperative control problem of the electro-hydraulic drive Stewart mechanism, the minimum correlation axis idea is introduced, and the adjacent cross-coupling structure is adopted to meet the multi-channel cooperative control requirement of the mechanism. At the same time, the fuzzy fractional-order PID controller is designed for the time-varying and non-linear characteristics of the parameter of the single-channel valve-control system of the mechanism. The fuzzy fractional-order PID control strategy based on the adjacent cross-coupled structure is proposed, and the experimental research is carried out. The results show that the control method has good tracking effect and can realize the multi-channel cooperative control of the mechanism.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省重型機(jī)械流體動(dòng)力傳輸與控制實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50875228)
【分類號(hào)】：TH112

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 趙強(qiáng),李洪人,韓俊偉;Stewart平臺(tái)的振動(dòng)研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2004年05期

2 楊灝泉,吳盛林,曹健,董宏林,趙克定;考慮驅(qū)動(dòng)分支慣量影響的Stewart平臺(tái)動(dòng)力學(xué)研究[J];中國機(jī)械工程;2002年12期

3 張輝,段廣洪,汪勁松,王啟明,南仁東;懸掛式Stewart平臺(tái)的穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2003年07期

4 董彥良,吳盛林;Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的樣條計(jì)算方法[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);2003年03期

5 蔣夢捷;張志宇;鄭立功;張學(xué)軍;;六自由度Stewart平臺(tái)空間解析及誤差分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2013年02期

6 薛劍;唐志勇;裴忠才;;6-3 Stewart平臺(tái)位置正解的機(jī)構(gòu)簡化數(shù)值方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2014年07期

7 澹凡忠,姜軍生;Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用[J];機(jī)械;2000年S1期

8 劉延斌;韓秀英;;一種Stewart平臺(tái)位置正解的快速解法[J];礦山機(jī)械;2007年02期

9 張軍亮,張建民,郝娟,姜明,王信義;基于Stewart機(jī)構(gòu)并聯(lián)加工機(jī)的插補(bǔ)算法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);1999年03期

10 趙潔修;胡德計(jì);;Stewart六自由度動(dòng)感平臺(tái)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];機(jī)械工程與自動(dòng)化;2014年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前1條

1 姜洪洲;叢大成;韓俊偉;;Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)正解補(bǔ)償控制機(jī)理研究[A];第四屆全國流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 姜昆鵬;Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)液壓控制系統(tǒng)與控制策略的分析研究[D];江蘇大學(xué);2016年

2 張昱鵬;一種大型Stewart平臺(tái)的設(shè)計(jì)和分析[D];東北大學(xué);2009年

3 徐文輝;六自由度Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的計(jì)算和試驗(yàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

4 譚健;Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)特性及自適應(yīng)控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 陳隆輝;Stewart并聯(lián)機(jī)器人奇異分析的運(yùn)動(dòng)學(xué)法[D];燕山大學(xué);2002年

6 袁鴻;電液伺服Stewart平臺(tái)激振系統(tǒng)研究[D];西安電子科技大學(xué);2007年

7 徐鵬;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Stewart平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[D];重慶大學(xué);2005年

8 譚巧銀;基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的高頻試驗(yàn)臺(tái)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

9 楊小龍;基于Stewart機(jī)構(gòu)的隔振技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2014年

10 李保坤;6/6-Stewart機(jī)構(gòu)姿態(tài)奇異與冗余驅(qū)動(dòng)消除其奇異位形研究[D];安徽理工大學(xué);2007年

，

本文編號(hào)：2509531