【摘要】：針對所設(shè)計(jì)的3SPS+1PS型并聯(lián)仿生髖關(guān)節(jié)試驗(yàn)機(jī),利用拉格朗日方程建立了試驗(yàn)機(jī)的解析動力學(xué)模型�；谒⒌膭恿W(xué)模型,利用增廣PD控制策略,設(shè)計(jì)了并聯(lián)試驗(yàn)機(jī)基于工作空間的多輸入/多輸出控制器,并用于試驗(yàn)機(jī)動平臺的軌跡跟蹤控制。將增廣PD控制的試驗(yàn)結(jié)果與PD控制的結(jié)果進(jìn)行對比,可看出利用增廣PD控制器可在一定程度上改善試驗(yàn)機(jī)動平臺的軌跡跟蹤精度。
[Abstract]:The analytical dynamic model of 3SPS 1PS parallel bionic hip joint testing machine is established by using Lagrange equation. Based on the established dynamic model and using the extended PD control strategy, a multi-input / multi-output controller based on workspace for parallel testing machine is designed and used to track the trajectory of the moving platform of the testing machine. By comparing the experimental results of the augmented PD control with the results of the PD control, it can be seen that the trajectory tracking accuracy of the moving platform of the test machine can be improved to some extent by using the augmented PD controller.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275512)
【分類號】：TH112

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本文編號：2322199