本文選題：輪式起重機 + 多軸轉向��； 參考：《太原科技大學》2014年碩士論文

【摘要】：隨著社會的進步、國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，大型輪式起重機在核電、橋梁、高鐵等各大工程項目中得到了廣泛的應用，并逐步向智動化高水平方向發(fā)展。大型輪式起重機具有軸數(shù)多、承載能力大、運輸效率高等的優(yōu)點，但軸數(shù)的增多給大型輪式起重機在低速時的轉彎和高速時的穩(wěn)定性都帶來了困難,同時轉向系統(tǒng)性能的優(yōu)劣又會影響到大型輪式起重機燃油的經(jīng)濟性和行駛安全性，因此對大型輪式起重機的轉向特性功能的研究具有重要的現(xiàn)實意義。 本文首先對多軸轉向系的轉向方式和結構組成進行了比較，然后按照所要實現(xiàn)的轉向模式選擇了前橋組（前五軸）轉向為機械式、后橋組（后四軸）采用電子控制液壓系統(tǒng)的轉向方式，這種轉向方式可以保證轉向時的可靠性和靈活性。 其次，對大型輪式起重機的轉向系統(tǒng)簡化，根據(jù)汽車理論推導出其運動微分關系式，通過Matlab編程和Simulink模塊分析了其在零質心側偏角控制算法條件下的轉向動態(tài)特性，并且對比分析了不同的質心的位置和不同的輪胎側偏剛度對轉向特性的影響。 接著，運用經(jīng)驗公式分析了轉向阻力矩，并初步選取了液壓缸的主要參數(shù)。 最后，，在對轉向執(zhí)行機構進行簡化的基礎上建立了其數(shù)學模型，通過Bode圖對單個液壓助力轉向橋的穩(wěn)定性進行分析，并運用Matlab/Simulink和AMESim對該轉向系統(tǒng)中的單個轉向橋進行建模和對轉向盤在角階躍輸入信號的激勵下進行動態(tài)響應特性仿真分析。通過對單橋轉向系統(tǒng)的快速響應特性和穩(wěn)定性的模擬研究為多橋轉向系統(tǒng)的研究提供借鑒。
[Abstract]:With the progress of the society and the rapid development of the national economy, large wheeled cranes have been widely used in nuclear power, bridges, high-speed rail and other major projects, and gradually developed to a high level of intelligence. Large wheeled cranes have many advantages, such as many shafts, large load-carrying capacity and high transportation efficiency, but the increase of shaft numbers brings difficulties to the turning of large wheeled cranes at low speed and stability at high speed. At the same time, the performance of steering system will affect the fuel economy and driving safety of large wheeled crane, so it is of great practical significance to study the steering characteristics of large wheeled crane. In this paper, the steering mode and structure composition of the multi-axis steering system are compared, and then the front axle group (the first five axes) steering is chosen as the mechanical type according to the steering mode to be realized. The rear axle group (rear four axis) adopts the electronic control hydraulic system steering mode, this kind of steering mode can guarantee the reliability and flexibility of steering. Secondly, the steering system of the large wheeled crane is simplified, and the differential equation of its motion is deduced according to the automobile theory. The dynamic characteristics of the steering system under the condition of zero-centroid side deflection control algorithm are analyzed by Matlab programming and Simulink module. The effects of different centroid positions and different tire lateral stiffness on steering characteristics are analyzed. Then, the steering resistance moment is analyzed by empirical formula, and the main parameters of hydraulic cylinder are preliminarily selected. Finally, based on the simplification of steering actuator, the mathematical model is established, and the stability of single hydraulic steering axle is analyzed by Bode diagram. Using Matlab / Simulink and AMESim to model a single steering bridge in the steering system and to simulate the dynamic response characteristics of the steering wheel under the excitation of the angular step input signal. The simulation study on the fast response characteristics and stability of single axle steering system provides a reference for the study of multi-axle steering system.
【學位授予單位】：太原科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH213.6

【參考文獻】

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本文編號：2055819