本文選題：并聯(lián)機器人 + 螺旋理論　； 參考：《機械傳動》2016年06期

【摘要】：提出一種3-PUPU并聯(lián)機器人機構(gòu),結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點,利用螺旋理論分析了該并聯(lián)機器人末端執(zhí)行器的自由度,采用三點坐標(biāo)法為該機器人建立運動學(xué)模型,再利用解析法對機器人末端執(zhí)行器進(jìn)行運動學(xué)分析研究。最后根據(jù)一組算例通過MATLAB仿真得出該并聯(lián)機器人末端執(zhí)行器的位移、速度、加速度曲線,對理論推導(dǎo)的正確性加以驗證。
[Abstract]:A 3-PUPU parallel robot mechanism is proposed. The degree of freedom of the end actuator of the parallel robot is analyzed by using helical theory, and the kinematics model of the robot is established by using the three-point coordinate method. Then the kinematics analysis of the end effector of the robot is carried out by using the analytical method. Finally, the displacement, velocity and acceleration curves of the end actuator of the parallel robot are obtained by MATLAB simulation, and the correctness of the theoretical derivation is verified.
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)機電工程學(xué)院;清華大學(xué)機械電子工程研究所;四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275052) 北京市自然科學(xué)基金(3131002)
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：1796809