本文關(guān)鍵詞： -RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 位置正解 位置逆解 工作空間　出處：《機(jī)械傳動》2016年10期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：利用螺旋理論對3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動分析。利用牛頓迭代法求解了3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)正解,應(yīng)用閉環(huán)矢量法建立了3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解模型并推導(dǎo)出了相應(yīng)的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的8組逆解。實例分析驗證了3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置解的正確性。利用數(shù)值搜索法求解了機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間,利用MATLAB編程繪制了機(jī)構(gòu)在不同結(jié)構(gòu)參數(shù)下的可達(dá)工作空間圖,分析了工作空間的變化規(guī)律,為3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:The kinematic analysis of 3-RRS spherical parallel mechanism is carried out by using helical theory, and the kinematic positive solution of 3-RRS spherical parallel mechanism is solved by Newton iteration method. The position inverse solution model of 3-RRS spherical parallel mechanism is established by using closed loop vector method and the corresponding inverse position solution formula is derived. Eight sets of inverse solutions of 3-RRS spherical parallel mechanism are obtained. The correctness of the position solution of 3-RRS spherical parallel mechanism is verified by an example, and the reachable workspace of the mechanism is solved by numerical search method. The reachable workspace diagram of the mechanism under different structural parameters is plotted by using MATLAB programming, and the variation of workspace is analyzed, which lays a foundation for the application of 3-RRS spherical parallel mechanism.
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院;中北大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【正文快照】： 0引言球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、不易發(fā)生干涉、運動學(xué)計算簡單、控制容易等優(yōu)點。球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)已廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的肩、腕、腰、髖等關(guān)節(jié),球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)也可用于超精密加工、航空航天、測繪、仿生等領(lǐng)域。球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)的主要研究方法有數(shù)值法和解析法,國

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)會議論文 前2條

1 姜少杰;謝正富;;輪輞定中心裝置的改進(jìn)[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

2 馮東鋒;于相龍;;轉(zhuǎn)爐三點球面支撐有限元靜力學(xué)分析[A];2005中國鋼鐵年會論文集（第4卷）[C];2005年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前4條

1 馬秋明;具有中心球面副的兩自由度球面并聯(lián)踝關(guān)節(jié)靜力學(xué)研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 李劍秀;機(jī)器人球面驅(qū)動關(guān)節(jié)模塊分析與設(shè)計[D];南昌大學(xué);2008年

3 楊少輝;一種兩自由度球面并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的性能分析[D];河北工業(yè)大學(xué);2007年

4 鄭金勇;球面五桿變胞機(jī)械手運動分析與手掌綜合[D];大連理工大學(xué);2006年

，

本文編號：1489753