本文關(guān)鍵詞：階梯攀爬機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)分析

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【摘要】：利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能和機(jī)構(gòu)特性,設(shè)計(jì)了一種新型的適用于攀爬階梯的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。簡(jiǎn)要介紹了階梯攀爬機(jī)器人新式行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理,通過建立行走機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型,利用哈密爾頓原理建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程;運(yùn)用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真分析,得到關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線和動(dòng)力學(xué)分析曲線;結(jié)果表明,該行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案具有可行性、合理性、可靠性、正確性和適用性。ADAMS對(duì)其復(fù)雜結(jié)構(gòu)的仿真準(zhǔn)確可靠,反映了各個(gè)構(gòu)件間沖擊和擾動(dòng)產(chǎn)生的動(dòng)力學(xué)響應(yīng),為行走機(jī)構(gòu)減震降噪的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了重要參數(shù)。
【作者單位】： 蘭州理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：甘肅省蘭州市科技局重點(diǎn)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 階梯攀爬機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一直是越障機(jī)器人研究與設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。目前,機(jī)器人有三種類型的行走機(jī)構(gòu):輪式、履帶式和腿式。輪式機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度高、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定和低能耗等優(yōu)點(diǎn),但跨越像溝壑、臺(tái)階、樓梯等障礙時(shí),越障能力差,會(huì)出現(xiàn)卡輪現(xiàn)象[1]。履帶式結(jié)構(gòu)相

【相似文獻(xiàn)】

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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本文編號(hào)：1295932