本文關(guān)鍵詞：多機械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

第 28卷第 3期 從 2 28 1. N o.3

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2013年 3月 M忿 0 2 13

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多機械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述 甘亞輝,戴先中 (東南大學(xué) a.自動化學(xué)院, b.復(fù)雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點實驗室,南京 2以 ) 1為6摘要:多機械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制是當(dāng)今機器人領(lǐng)域的研究熱點.針對機器人基坐標(biāo)系標(biāo)定,協(xié)調(diào)系統(tǒng)動力學(xué)建模,

控制器綜合方法等問題, .紹近年來多機械臂系統(tǒng)在協(xié)調(diào)控制上研究工作的進展,主要從系統(tǒng)的動力學(xué)模型建立方介式和協(xié)調(diào)運動的控制綜合方式兩個方面進行深入介紹.全面系統(tǒng)地介紹多機械臂系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制問題的研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向,并指明未來工作的研究方向.關(guān)鍵詞:多機械臂系統(tǒng);協(xié)調(diào)控制;動力學(xué)建模:控制器綜合方法中圖分類號:開 27 3文獻標(biāo)志碼: A

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i t o n eo ntr ll syn t esi o e r h s

0

引

言

制問題,下文中提到的機器人無特殊說明均指的是垂直關(guān)節(jié)型機械臂系統(tǒng) .對于多機器人系統(tǒng)的研究可分為/協(xié)作 0/協(xié)和調(diào) 0兩個層面卜10:/協(xié)作 0研究的目的是為了增強機器]人的自主性和決策能力,提高系統(tǒng)的智能程度和靈活程度,解決的問題一般是路徑規(guī)劃 !角色分配 !任務(wù)分解等,是依據(jù)現(xiàn)實中的任務(wù)思考并決定

機器人該做些什么;/協(xié)調(diào) 0研究的目的則是為了增強機器人的行為能力,解決的問題一般是運動控制的問題,常采用狀態(tài)空間法描述系統(tǒng)特性,著重解決的是具體動作的實現(xiàn)問題.本文介紹的多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制主要

20世紀,隨著自動化技術(shù)的成熟和發(fā)展,多機器人系統(tǒng)作為一種更為復(fù)雜和先進的機電系統(tǒng)出現(xiàn)在生產(chǎn)與科研等多個方面,眾多科研工作者對多機器人系統(tǒng)的控制問題展開了深入的研究= 3.與單個機器 .一 1人系統(tǒng)相比,多機器人系統(tǒng)具有更大的靈活性 !更高的可靠性,能夠完成更復(fù)雜的任務(wù),且具有更大的負荷能力[] .然而,多機器人系統(tǒng)的這些優(yōu)點的獲得利0是需要付出代價的,包括更為復(fù)雜的控制問題 .有關(guān)多機器人系統(tǒng)的研究包括方方面面的問題,例如多機器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題= .4,多機器人之間的相互 0一]避碰問題= .,以及多機器人負荷分配問題價,] . .5一 1 9 2 0等由于移動機器人系統(tǒng)與機械臂系統(tǒng)在控制方式上具有較大差異,本文僅討論有關(guān)多機械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控 收稿日期: 20 12一一修回日期: 20 12一 20. 6 0 12; 08一

是決個靛節(jié)機人協(xié)運控問.解多垂型器的調(diào)動制題 多機械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)的應(yīng)用大致可以分為兩類:l )緊藕合任務(wù),例如大型 !重型物體 1.一的搬運,此類 2 2 J

基金項目:國家自然科學(xué)基金項目(6 17511 );國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃項目( 0巧 A叫睜扣2, Zo 7A A以 17 3 1 3 2C A o 0, 20刃A A 0 39 3小 l;江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計劃項目 ( x 0一 62 );東南大學(xué)優(yōu)秀博士學(xué)位論 ( 4 ( ) ) c l B 文基金項目.

作者簡介:甘亞輝( 98一),男,博士生,從事智能化焊接機器人技術(shù) !多機器人協(xié)作控制的研究:戴先中( 95一),男, 1 5 l 4教授,博十導(dǎo)師,從事復(fù)雜控制理論 !機器人控制等研究.生

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  本文關(guān)鍵詞：多機械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。