本文關(guān)鍵詞：多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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第28卷第3期Vol.28No.3控制與決策ControlandDecision2013年3月Mar.2013多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述文章編號:1001-0920(2013)03-0000-00甘亞輝,戴先中(東南大學(xué)a.自動化學(xué)院,b.復(fù)雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗室,南京210096)摘要:多機(jī)械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制是當(dāng)今機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn).針對機(jī)器人基坐標(biāo)系標(biāo)定,協(xié)調(diào)系統(tǒng)動力學(xué)建模,控制器綜合方法等問題,介紹近年來多機(jī)械臂系統(tǒng)在協(xié)調(diào)控制上研究工作的進(jìn)展,主要從系統(tǒng)的動力學(xué)模型建立方式和協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制綜合方式兩個方面進(jìn)行深入介紹.全面系統(tǒng)地介紹多機(jī)械臂系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制問題的研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向,并指明未來工作的研究方向.關(guān)鍵詞:多機(jī)械臂系統(tǒng);協(xié)調(diào)控制;動力學(xué)建模;控制器綜合方法中圖分類號:TP273文獻(xiàn)標(biāo)志碼:ASurveyofcoordinatedmultiplemanipulatorscontrolGANYa-hui,DAIXian-zhong(a.SchoolofAutomation,b.plexSystemsofEngineering,MinistryofEducation,SoutheastUniversity,Nanjing,210096China.Correspondent:GANYa-hui,E-mail:ganyahui@)Abstract:Multiplemanipulatorscoordinationcontrolisahottopicinthe?eldofroboticresearch.Keyresearchissuesareexploredinthispaper,includingthebaseframecalibration,thed... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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