發(fā)布時間：2017-11-02 02:30

  本文關(guān)鍵詞：行星減速器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)雙柔性梁T-S模糊振動控制

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【摘要】：旋轉(zhuǎn)雙臂的柔性結(jié)構(gòu)在轉(zhuǎn)動調(diào)姿時或外部擾動的影響下產(chǎn)生振動,將影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和定位精度,減速器間隙非線性影響旋轉(zhuǎn)雙柔性梁結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性,加大了控制難度。研究了一種多變量非線性T-S模糊(nonlinear T-S fuzzy,簡稱NTS)控制算法,利用模糊控制器的多變量解耦控制能力以及T-S模糊規(guī)則具有的分段控制特點快速抑制柔性結(jié)構(gòu)小幅值振動。設(shè)計并建立了交流伺服電機(jī)通過行星減速器驅(qū)動轉(zhuǎn)動的雙柔性壓電梁結(jié)構(gòu)實驗平臺。利用壓電傳感器采集振動信號,壓電驅(qū)動器和交流伺服電機(jī)驅(qū)動器抑制柔性結(jié)構(gòu)振動,對該控制方法進(jìn)行實驗研究。實驗結(jié)果表明,相對于比例加微分(proportional and derivative,簡稱PD)控制算法,非線性T-S模糊控制算法對于系統(tǒng)的大幅值振動和小幅值振動都有較快速的振動抑制效果。
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 旋轉(zhuǎn)雙柔性梁 振動控制 T-S模糊控制 行星減速器 間隙 耦合
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51175181) 華南理工大學(xué)中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2014ZG0019)
【分類號】：TH132.46;TP273.4
【正文快照】： 引言 航天器太陽能帆板、空間柔性機(jī)器人以及螺旋槳等旋轉(zhuǎn)柔性雙臂結(jié)構(gòu)?由于其柔性臂具有跨度大、質(zhì)量輕、剛度低和阻尼小的結(jié)構(gòu)特點[1],使得在轉(zhuǎn)動調(diào)姿時或者外部擾動下易產(chǎn)生持續(xù)振動,尤其在平衡點處小幅值的低階固有頻率振動很難被抑制。對于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而言,振動將影響其定

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1129631