針對(duì)鍋爐行業(yè)中膜式壁焊接作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低,設(shè)計(jì)了一種基于單目線性結(jié)構(gòu)光的膜式壁焊縫跟蹤系統(tǒng)。首先,設(shè)計(jì)了一種基于單目線性結(jié)構(gòu)光的膜式壁焊縫檢測(cè)傳感器,建立了空間坐標(biāo)系和相機(jī)成像坐標(biāo)系下焊炬軌跡空間位姿和偏差數(shù)學(xué)模型;其次,焊接過(guò)程中,基于圖像處理檢測(cè)出的焊縫特征點(diǎn)建立了焊縫軌跡和焊縫糾偏數(shù)學(xué)模型;最后,結(jié)合圖像處理檢測(cè)出的焊縫特征點(diǎn)和焊縫跟蹤控制算法,在龍門式焊接機(jī)器人平臺(tái)上完成了上坡角和下坡角為30°的膜式壁焊縫焊接。實(shí)驗(yàn)證明,膜式壁焊縫圖像處理算法能夠快速準(zhǔn)確地檢測(cè)焊縫特征點(diǎn),結(jié)合焊炬糾偏控制算法能夠完成焊縫跟蹤,跟蹤精度為0.20 mm,滿足實(shí)際要求。

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【部分圖文】：

圖9中心線提取

圖8中心線標(biāo)記圖10焊縫特征點(diǎn)提取

圖1龍門式焊接機(jī)器人跟蹤系統(tǒng)

龍門式焊接機(jī)器人跟蹤系統(tǒng)如圖1所示，由人機(jī)交互界面、主控制器、運(yùn)動(dòng)控制模塊、機(jī)構(gòu)平臺(tái)、焊接系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)等構(gòu)成。實(shí)際測(cè)量中，機(jī)器人精度為0.05mm，重復(fù)定位精度0.08mm，龍門式焊接機(jī)器人如圖2所示。本文視覺(jué)傳感器采用三角測(cè)量原理[7]，傳感器中的工業(yè)相機(jī)規(guī)格選用京航JHS....

圖2龍門式焊接機(jī)器人

本文視覺(jué)傳感器采用三角測(cè)量原理[7]，傳感器中的工業(yè)相機(jī)規(guī)格選用京航JHSM36Bs，像素為768×576，線性激光器為TY鐳射燈，波長(zhǎng)為650nm，出口功率大于100mW，線寬小于1mm。鏡頭規(guī)格選用JHHF0820-5M，濾光片規(guī)格為JHFS03-BP650-M25.5*0....

圖3單目線性結(jié)構(gòu)光傳感器

圖2龍門式焊接機(jī)器人圖4傳感器安裝圖

本文編號(hào)：3992172