發(fā)布時間：2024-01-16 17:44

　　為達到高速高精度加工目的,參數曲線插補成為研究重點,而NURBS曲線以其一般性和普遍性而被廣泛研究和應用。在分析了速度軌跡規(guī)劃方法后,提出了一種考慮NURBS曲線所有敏感點的速度軌跡規(guī)劃插補算法,通過尋找G⁰連續(xù),G¹不連續(xù)和G¹連續(xù),G²不連續(xù)的斷點以及大曲率的關鍵點,將曲線分段,繼而根據每一曲線段始末點自適應速度進行速度軌跡規(guī)劃,但是當前插補相鄰敏感點區(qū)域和下一插補相鄰敏感點區(qū)域都可能有速度軌跡規(guī)劃交叉的情況發(fā)生,因此提出了整條NURBS曲線的速度軌跡規(guī)劃方法。仿真結果表明該算法實現了速度和加速度的平滑且滿足機床運動學和動力學限定要求。

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